[实用新型]一种农耕车及其机械臂结构

说明书

本实用新型公开了一种农耕车机械臂结构，包括竖向设置在车底板上的第一支臂，第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，第三支臂前方用于安装连接农事操作装置；其特征在于，所述第二支臂后端具有向后超出第二支臂自身铰接点位置的一段延伸段，所述延伸段和第一支臂之间设置有一根拉索，拉索一端固定连接在延伸段或者第一支臂上，拉索另一端和固定在第一支臂或者延伸段上的一个拉力电机输出端连接并实现收放。本实用新型还公开了一种采用了上述机械臂结构的农耕车。本实用新型具有结构简单，稳定性好，利于平衡，方便控制的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种新型农耕用的多用途农耕车；特别是涉及一种农耕车及其机械臂结构。

背景技术

农耕机是一种用于农业耕种的设备，一般小型的农耕机，又称微耕机，结构为手扶式，包括一个机体，机体下方安装行走轮，机体上安装动力机，机体前端安装耕种装置，机体后端向后上方延伸形成扶手。使用时手持扶手推动机体行走，靠动力机带动耕种装置实现耕种操作。这种微耕机一般只能实现耕地或播种，功能简单且存在工作强度较大的缺陷。

部分大型的农耕机中如农用拖拉机，机体设置为带驾驶舱的车体结构，操作者座在驾驶舱中操作设备耕耘，但仍然存在功能简单，用途单一，操作灵活性低等缺陷。

为了解决上述问题，申请人在2017年曾申请过CN201720278164的一种多用途农耕车，包括车体，车体下方四角设置有车轮，车体内设置有和车轮驱动连接的电机(或环保性)驱动系统，车体前方及后方设置有农机连接装置，车体上还设置有驾驶舱，其特点在于，车体上还设置有机械臂,机械臂可360度旋转,且可分数段分别可伸缩变更长度或变更仰俯角度，机械臂前端设有电动抓具,可抓握各种农作工具,及可连接所述与车体连接的农机，所述机械臂能够调节连接于车体前端或后端的农机装置所在位置和角度。该实用新型具有能够降低农事劳动强度，使用功能多，使用灵活，能够更好地实现犁地，松土，钻土,播种，除草，喷药，收成，种植,搬运等农事操作等优点。

但经申请人实施实践，发现该多用途农耕机还存在以下缺陷需要进一步解决：1由于车身前后均需要考虑连接农用装置，故容易造成失衡，车身结构虽然简单但稳定性相对较差。2在机械臂中为了更好地维持机械臂平衡，在第二支臂后端向后固定设置有一根配重杆，并在配重杆上设置配重块。这样以方便第二支臂的转动调节，提高机械臂稳定性。但这种方式配重块会增加车身自重，且配重块位置位于车身前部不利于整车重心稳定。同时依靠配重块的增减调节第二支臂的弯矩力，不能实现无级变矩调接，调节极为不便，限制了机械臂使用的灵活性和可靠性。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型首要解决的技术问题是：如何提供一种能够提高机械臂配重调节稳定性和灵活性的农耕车机械臂结构；本实用新型进一步还提供了一种采用了该机械臂机构的农耕车，并使其具有结构简单且稳定性好的特点。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种农耕车机械臂结构，所述机械臂结构包括竖向设置在车底板上的第一支臂，第一支臂上端可调节俯仰角度地转动铰接设置有第二支臂，第二支臂前端还可竖向转动地铰接设置有第三支臂，第三支臂前方用于安装连接农事操作装置；其特征在于，所述第二支臂后端还设置有辅助平衡机构，所述辅助平衡机构包括所述第二支臂后端向后超出第二支臂自身铰接点位置的一段延伸段，所述延伸段和第一支臂之间设置有一根拉索，拉索一端固定连接在延伸段或者第一支臂上，拉索另一端和固定在第一支臂或者延伸段上的一个拉力电机输出端连接并能够被拉力电机带动实现收放。