[实用新型]一种履带机器人定位系统

权利要求书

1.一种履带机器人定位系统，其特征在于：包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置，所述定位识别装置包括主控制器(2)以及与主控制器(2)相接的GPS模块(3)、第一ZigBee模块(4)和与手持式遥控器(1)无线通信的无线通信模块(10)，所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)，所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)分别位于所述履带机器人本体的四个方向，且所述第二ZigBee模块(16)、第三ZigBee模块(17)、第四ZigBee模块(18)和第五ZigBee模块(19)均与第一ZigBee模块(4)进行无线数据通信，所述履带机器人本体包括底盘架(8)和对称安装在底盘架(8)两侧的履带机构，所述履带机构包括履带(15)、安装在底盘架(8)上且驱动履带(15)运动的主动轮(14)、与履带(15)内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架(8)上且与履带(15)内传动连接的支撑轮组件，所述底盘架(8)上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件，所述主控制器(2)、GPS模块(3)和第一ZigBee模块(4)均安装在底盘架(8)上，所述主控制器(2)的输出端接有电机模块，所述电机模块包括电机驱动器(20)和与电机驱动器(20)输出端相接的直流减速电机(21)，所述直流减速电机(21)与主动轮(14)传动连接。

2.按照权利要求1所述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述支撑轮组件包括安装在底盘架(8)侧面上部且与履带(15)上侧中部内传动连接的上支撑轮(10-1)以及安装在底盘架(8)侧面下部且与履带(15)下侧内传动连接的第一下支撑轮(10-2)和第二下支撑轮(10-3)，所述第一下支撑轮(10-2)和所述第二下支撑轮(10-3)位于履带(15)的宽度方向的中心线的两侧，所述第一下支撑轮(10-2)靠近底盘架(8)侧面；

所述支撑轮调节组件包括安装在底盘架(8)侧面上的底板(12)、转动安装在底板(12)上且供第一下支撑轮(10-2)安装的第一支架(9)、与第一支架(9)转动连接且供第二下支撑轮(10-3)安装的第二支架(13)和连接于第一支架(9)与第二支架(13)之间的调节弹簧(11)，所述第一支架(9)靠近底盘架(8)侧面。

3.按照权利要求2所述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述第一支架(9)包括第一弯曲部、第二弯曲部、第三弯曲部以及用于连接所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部的第一连接部，所述第一弯曲部、所述第二弯曲部和所述第三弯曲部呈Y形布设，所述第二支架(13)包括第四弯曲部、第五弯曲部、第六弯曲部以及用于连接所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部的第二连接部，所述第四弯曲部、所述第五弯曲部和所述第六弯曲部呈Y形布设，所述底板(12)的一端设置有供所述第一弯曲部转动安装的第一转动连接件(9-1)，所述第一转动连接件(9-1)上套装有第一连接板(7)，所述第一连接板(7)位于底板(12)与所述第一弯曲部之间，所述从动轮组件安装在第一连接板(7)上，所述底板(12)的另一端设置有供所述第四弯曲部转动安装的第二转动连接件(13-1)，所述第二转动连接件(13-1)上套装有第二连接板(14-1)，所述第二连接板(14-1)位于底板(12)与所述第四弯曲部之间，所述底板(12)的中部设置有供所述第一连接部和所述第二连接部转动安装的第三转动连接件(23)，所述调节弹簧(11)安装在所述第二弯曲部与所述第五弯曲部的顶部，所述第一下支撑轮(10-2)安装在所述第三弯曲部的底部，所述第二下支撑轮(10-3)安装在所述第六弯曲部的底部。

4.按照权利要求3所述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述从动轮组件包括安装在第一连接板(7)上的车轮板(22)以及安装在车轮板(22)两端的第一从动轮(5)和第二从动轮(6)，所述第一从动轮(5)和第二从动轮(6)均与履带(15)一端内传动连接。

5.按照权利要求2或3所述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述第一下支撑轮(10-2)和第二下支撑轮(10-3)的结构相同，且所述第一下支撑轮(10-2)和第二下支撑轮(10-3)均包括支撑轮板以及安装所述支撑轮板两端的支撑轮。