[实用新型]一种履带机器人定位系统

说明书

本实用新型公开了一种履带机器人定位系统，包括履带机器人本体和定位识别装置，所述定位识别装置包括主控制器、无线通信模块、GPS模块和第一ZigBee模块，所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块，所述履带机器人本体包括底盘架和履带机构，所述履带机构包括履带、主动轮、从动轮组件和支撑轮组件，所述底盘架上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件。本实用新型结构简单，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地。

技术领域

本实用新型属于履带机器人定位技术领域，具体涉及一种履带机器人定位系统。

背景技术

履带机器人要在某一环境中运动，首先需要确定自身在环境的位置，这样才能做出正确的选择，因此对履带机器人的准确定位是非常重要的，目前履带机器人的定位系统一般使用GPS定位模块，但是GPS定位模块应用在室外广阔地方信号较好，定位校准；一旦应用在室内的履带机器人上，因为GPS信号受到干扰，造成定位不准确，从而不能准确地获取履带机器人的位置，使履带机器人不能有效地执行控制命令；另外在室内应用在履带机器人定位系统中较多的是视频传感器和激光定位等，但激光定位中激光发射器会对人们产生一定的伤害，视频传感器对应用环境要求较高。因此，现如今缺少一种结构简单、成本低、设计合理的履带机器人定位系统，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种履带机器人定位系统，其结构简单，设计合理，在室内通过ZigBee模块进行定位，在室外通过GPS模块定位，提高对履带机器人的定位准确性，便于履带机器人准确移动至目的地，实用性强。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种履带机器人定位系统，其特征在于：包括设置在待安装区域的履带机器人本体和对所述履带机器人本体进行定位的定位识别装置，所述定位识别装置包括主控制器以及与主控制器相接的GPS模块、第一ZigBee模块和与手持式遥控器无线通信的无线通信模块，所述待安装区域中安装有第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块，所述第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块分别位于所述履带机器人本体的四个方向，且所述第二ZigBee模块、第三ZigBee模块、第四ZigBee模块和第五ZigBee模块均与第一ZigBee模块进行无线数据通信，所述履带机器人本体包括底盘架和对称安装在底盘架两侧的履带机构，所述履带机构包括履带、安装在底盘架上且驱动履带运动的主动轮、与履带内传动连接的从动轮组件和安装在底盘架上且与履带内传动连接的支撑轮组件，所述底盘架上设置有对所述支撑轮组件进行调节的支撑轮调节组件，所述主控制器、GPS模块和第一ZigBee模块均安装在底盘架上，所述主控制器的输出端接有电机模块，所述电机模块包括电机驱动器和与电机驱动器输出端相接的直流减速电机，所述直流减速电机与主动轮传动连接。

上述的一种履带机器人定位系统，其特征在于：所述支撑轮组件包括安装在底盘架侧面上部且与履带上侧中部内传动连接的上支撑轮以及安装在底盘架侧面下部且与履带下侧内传动连接的第一下支撑轮和第二下支撑轮，所述第一下支撑轮和所述第二下支撑轮位于履带的宽度方向的中心线的两侧，所述第一下支撑轮靠近底盘架侧面；

所述支撑轮调节组件包括安装在底盘架侧面上的底板、转动安装在底板上且供第一下支撑轮安装的第一支架、与第一支架转动连接且供第二下支撑轮安装的第二支架和连接于第一支架与第二支架之间的调节弹簧，所述第一支架靠近底盘架侧面。