[实用新型]一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构

权利要求书

1.一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，包括具有一个外半段呈水平段的转动臂，其特征在于，在转动臂（8）的外端设置有夹持爪安装座（3），在夹持爪安装座与转动臂之间设置有控制夹持爪安装座竖向旋转的夹持爪安装座竖向旋转控制机构；在夹持爪安装座（3）上设有呈“八”字形分布的两个安装面，两个安装面在竖向呈对称设置且两个安装面的合拢侧呈背离转动臂设置，在两个安装面上一一对应的安装有夹持机构。

2.如权利要求1所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，转动臂内端安装在连接座（2）上，在转动臂与连接座之间设有控制转动臂水平旋转的转动臂水平转动控制机构；转动臂水平转动控制机构包括竖向设置的第一驱动轴（9），第一驱动轴的上端可沿自身轴向旋转的连接于连接座，第一驱动轴的下端固定连接于转动臂（8），在连接座上还固定连接有第一伺服电机（10），所述第一伺服电机的动力输出轴与第一驱动轴（9）之间通过第一传动机构传动相连。

3.如权利要求2所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，所述第一传动机构包括啮合传动的主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮固定套接在第一伺服电机（10）的动力输出轴上，从动齿轮固定套接在第一驱动轴（9）上。

4.如权利要求3所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，所述连接座（2）包括两块竖向设置的侧板，且连接座（2）整体呈开口向上设计的“U”形结构；主动齿轮和从动齿轮为位于连接座两侧板之间的一组啮合传动的锥齿轮；所述第一伺服电机（10）固定安装在连接座的一侧板上，第一伺服电机（10）的动力输出轴穿过所述侧板上的让位孔并与主动齿轮相连；所述第一驱动轴（9）的上端穿过连接座的底部并与从动齿轮相连。

5.如权利要求4所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，所述转动臂（8）包括竖直段和水平段，且所述竖直段和水平段相连呈“L”形结构，竖直段的上端与第一驱动轴的下端固定连接；所述夹持爪安装座竖向旋转控制机构包括呈水平设置的第二驱动轴（11），第二驱动轴的一端可沿自身轴向旋转的连接于水平段的远端，第二驱动轴的另一端与夹持爪安装座固定连接；在转动臂上还固定连接有第二伺服电机（12），第二伺服电机的动力输出轴与第二驱动轴之间通过第二传动机构传动相连。

6.如权利要求5所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，所述第二传动机构包括贯穿水平段设置的安装孔，所述第二驱动轴（11）可转动的安装在所述安装孔内，所述第二伺服电机（12）固定安装在水平段上的背离第二驱动轴的一端，且第二伺服电机的动力输出端与所述第二驱动轴上的背离夹持爪安装座的一端通过花键传动连接。

7.如权利要求5所述的一种机床加工中工件转运用机械手装置的转动臂结构，其特征在于，在转动臂的两端连接有呈倾斜设置的稳定杆（14）。