[实用新型]一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统

权利要求书

1.一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，其包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，

摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆尾部，用于采集图像，并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；

自动泊车控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据得到停车位的信息和障碍物的信息，进行路径规划并通过碰撞检查来保证规划路径的安全性，在此基础上，自动泊车控制器ECU计算自动泊车所需的车速控制指令和转向控制指令；

线控制动系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的车速控制指令，车速控制指令经由目标减速度换算得到的目标制动液压力，产生制动液压力控制车速；

线控转向系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的转向控制指令，并控制转向装置完成车辆的线控转向。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述线控制动系统包括带行程传感器的制动踏板、踏板感觉模拟器、线控制动ECU、电机、齿条以及传统的液压制动系统，所述制动踏板和踏板感觉模拟器均与线控制动ECU相连，线控制动ECU还与电机、齿条以及传统的液压制动系统依次相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，线控转向系统包括依次连接的带转角传感器的转向盘、线控转向ECU、电机、减速机构、转向轴和齿轮齿条转向机构。

4.根据权利要求2所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述传统的液压制动系统包括主缸、ESC/ABS和轮缸。

5.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述车速控制指令包括加速指令和制动指令，加速指令和制动指令通过CAN FD网络分别发送给发动机控制器和线控制动系统。

6.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述转向控制指令通过CAN FD网络发送给线控转向系统，最终通过线控制动和转向操纵车辆，完成自动泊车任务。

7.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述停车位的信息和障碍物的信息通过CAN FD网络传递给独立的自动泊车控制器ECU。

8.根据权利要求2所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述液压制动系统是经由目标减速度换算得到的目标制动液压力，线控制动ECU通过液压系统PV特性计算目标齿条位移，再通过控制电机转角推动齿条运动，进而推动主缸产生制动液压力。

9.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述线控制动系统还保留了非自动泊车情况下的制动助力装置。

10.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其特征在于，所述线控转向系统依然保留了非自动泊车情况下的转向助力装置。