[实用新型]一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统有效
申请号: | 201820156973.8 | 申请日: | 2018-01-30 |
公开(公告)号: | CN208164973U | 公开(公告)日: | 2018-11-30 |
发明(设计)人: | 郁立华 | 申请(专利权)人: | 上海融聂电子科技有限公司 |
主分类号: | B60W30/06 | 分类号: | B60W30/06;B60W30/09 |
代理公司: | 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297 | 代理人: | 邓文武 |
地址: | 201702 上海市青浦*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 摄像头 线控制动系统 线控转向系统 转向控制 自动泊车 控制器 车速控制指令 自动泊车系统 泊车过程 路径规划 线控制动 指令 车速控制功能 控制转向装置 本实用新型 摄像头采集 制动液压力 采集图像 碰撞检测 停车位 障碍物 泊车 线控 车速 汽车 自动化 干预 分析 | ||
1.一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,其包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统,其中,
摄像头:与自动泊车控制器ECU相连,其作为传感器安装在车辆尾部,用于采集图像,并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息;
自动泊车控制器ECU:一端与摄像头相连,另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连,其根据得到停车位的信息和障碍物的信息,进行路径规划并通过碰撞检查来保证规划路径的安全性,在此基础上,自动泊车控制器ECU计算自动泊车所需的车速控制指令和转向控制指令;
线控制动系统:与自动泊车控制器ECU相连,用于接收由自动泊车控制器ECU发出的车速控制指令,车速控制指令经由目标减速度换算得到的目标制动液压力,产生制动液压力控制车速;
线控转向系统:与自动泊车控制器ECU相连,用于接收由自动泊车控制器ECU发出的转向控制指令,并控制转向装置完成车辆的线控转向。
2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述线控制动系统包括带行程传感器的制动踏板、踏板感觉模拟器、线控制动ECU、电机、齿条以及传统的液压制动系统,所述制动踏板和踏板感觉模拟器均与线控制动ECU相连,线控制动ECU还与电机、齿条以及传统的液压制动系统依次相连。
3.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,线控转向系统包括依次连接的带转角传感器的转向盘、线控转向ECU、电机、减速机构、转向轴和齿轮齿条转向机构。
4.根据权利要求2所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述传统的液压制动系统包括主缸、ESC/ABS和轮缸。
5.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述车速控制指令包括加速指令和制动指令,加速指令和制动指令通过CAN FD网络分别发送给发动机控制器和线控制动系统。
6.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述转向控制指令通过CAN FD网络发送给线控转向系统,最终通过线控制动和转向操纵车辆,完成自动泊车任务。
7.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述停车位的信息和障碍物的信息通过CAN FD网络传递给独立的自动泊车控制器ECU。
8.根据权利要求2所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述液压制动系统是经由目标减速度换算得到的目标制动液压力,线控制动ECU通过液压系统PV特性计算目标齿条位移,再通过控制电机转角推动齿条运动,进而推动主缸产生制动液压力。
9.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述线控制动系统还保留了非自动泊车情况下的制动助力装置。
10.根据权利要求1所述的一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统,其特征在于,所述线控转向系统依然保留了非自动泊车情况下的转向助力装置。
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