[实用新型]一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统

说明书

本实用新型公开了一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，用于采集图像并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；自动泊车控制器ECU与摄像头、线控制动系统和线控转向系统均相连，根据摄像头采集的信息进行路径规划，发出车速控制指令和转向控制指令；线控制动系统接收车速控制指令，产生制动液压力控制车速；线控转向系统接收转向控制指令，控制转向装置完成车辆的线控转向。本系统采用独立的泊车控制ECU，能完成复杂的路径规划、碰撞检测、转向控制以及车速控制功能，泊车过程不需要驾驶员的干预，实现了泊车过程完全自动化。

技术领域

本实用新型涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统。

背景技术

随着人们对汽车智能化的需求越来越高，近年来智能驾驶辅助技术快速发展，如自动泊车、自适应巡航、车道偏离预警等称为高级驾驶辅助技术的系统，已经在部分车型上配备。以自动泊车系统为例，现有的自动泊车系统硬件结构上主要是摄像头或雷达，摄像头、雷达不仅作为传感器感知车位信息和周围障碍物信息，其内部集成的芯片还完成路径规划和计算控制指令的任务；其执行机构受限于现有线控执行机构的发展约束，一般只具备线控转向的功能，车速的控制需要驾驶员干预，因而智能水平有待提高。

现有技术中汽车自动泊车系统存在以下缺点：

1、不具备独立的自动泊车控制器，依赖于传感器的硬件环境，能够实现的功能比较单一；

2、泊车过程需要驾驶员干预，无法同时完成转向和车速的配合控制，往往需要驾驶员参与车速控制才能完成自动泊车。

发明内容

本实用新型针对上述现有技术的不足，提供了一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其克服了现有自动泊车系统功能简单、智能化水平不高的问题，采用独立的泊车控制ECU，能完成复杂的路径规划、碰撞检测、转向控制以及车速控制功能，泊车过程不需要驾驶员的干预，实现了泊车过程完全自动化。

为解决现有技术中存在的问题，采用的具体技术方案是：

一种基于摄像头和线控制动与转向的汽车自动泊车系统，其包括摄像头、自动泊车控制器ECU、线控制动系统与线控转向系统，其中，

摄像头：与自动泊车控制器ECU相连，其作为传感器安装在车辆尾部，用于采集图像，并经过分析得到停车位的信息和障碍物的信息；

自动泊车控制器ECU：一端与摄像头相连，另一端与线控制动系统和线控转向系统均相连，其根据得到停车位的信息和障碍物的信息，进行路径规划并通过碰撞检查来保证规划路径的安全性，在此基础上，自动泊车控制器ECU计算自动泊车所需的车速控制指令和转向控制指令；

线控制动系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的车速控制指令，车速控制指令经由目标减速度换算得到的目标制动液压力，产生制动液压力控制车速；

线控转向系统：与自动泊车控制器ECU相连，用于接收由自动泊车控制器ECU发出的转向控制指令，并控制转向装置完成车辆的线控转向。

优选的方案，所述线控制动系统包括带行程传感器的制动踏板、踏板感觉模拟器、线控制动ECU、电机、齿条以及传统的液压制动系统，所述制动踏板和踏板感觉模拟器均与线控制动ECU相连，线控制动ECU还与电机、齿条以及传统的液压制动系统依次相连。所述传统的液压制动系统包括主缸、ESC/ABS和轮缸。

进一步优选的方案，所述线控转向系统包括依次连接的带转角传感器的转向盘、线控转向ECU、电机、减速机构、转向轴和齿轮齿条转向机构。