[实用新型]用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器

权利要求书

1.用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；所述支撑组件用于支撑所述柔性抓取组件、所述压包夹紧组件、所述高度适应组件和所述自动检测组件；

所述支撑组件包括法兰盘、横向架体、纵向架体、托板、引导套；所述纵向架体与所述横向架体的横向杆垂直交叉连接，所述法兰盘连接在所述横向架体、所述纵向架体的交叉面的上部；所述法兰盘的上端面用于连接外部的机器人末端；所述纵向架体的两肩部内设置所述引导套，两肩部外侧设置所述第一自动检测组件；所述托板固定设置于所述横向架体的竖直杆的下部；

所述第一自动检测组件包括第一接近开关、第二接近开关，所述第一接近开关、所述第二接近开关设置于所述纵向架体的两肩部的外侧；

所述高度适应组件包括引导杆、第一挡板、第二挡板、限位板、涨紧弹簧；所述引导杆上端部可活动地套设于所述引导套中，通过机器人末端执行器下降产生的压力实现引导杆在引导套中上下运动；所述涨紧弹簧套设于所述引导杆的中部，所述涨紧弹簧上、下分别设置所述第二挡板、所述第一挡板；所述限位板扣设于所述引导杆的顶端、所述引导套的上方；所述引导杆下端连接所述柔性抓取组件；

所述柔性抓取组件包括抓齿、滚轮、支撑板、连接板、固定板、气缸；所述连接板连接在所述引导杆的下端，所述支撑板上端中部与所述连接板活动连接；所述抓齿的齿端上部与所述气缸的活塞杆活动连接，所述抓齿的齿根部与所述支撑板中部活动连接；所述气缸的缸筒与所述固定板连接，所述固定板固定于所述支撑板的两侧凸起的肩部；所述滚轮设置于所述支撑板的底端的两足部；

所述压包夹紧组件包括压包球头、压包气缸，所述压包气缸与所述托板连接，所述压包球头连接于所述压包气缸的活塞杆上；

所述第二自动检测组件包括下支架、上支架、超声波传感器；所述下支架设置在所述托板上，所述上支架设置在所述下支架上，所述超声波传感器设置在所述上支架上；所述下支架设置有半圆形环状安装孔，所述上支架能够在所述下支架上进行﹢10°/-70°的位置调节，从而实现所述超声波传感器对待搬运块状物料的全覆盖检测。

2.如权利要求1所述用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：所述柔性抓取组件还包括销轴A、销轴B、第一轴承、第二轴承；

所述支撑板上端中部通过所述销轴B、所述第二轴承与所述连接板活动连接，使得所述柔性抓取组件可绕所述高度适应组件进行±50°的旋转；所述支撑板中部通过所述销轴A、所述第一轴承与所述抓齿的齿根部活动连接，用于所述抓齿抓取物料时可绕所述支撑板旋转。

3.如权利要求2所述用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：所述高度适应组件还包括无油轴套、引导键，两个所述无油轴套分别上下固定连接于所述引导套内，两个所述无油轴套上设置有所述引导键；所述引导杆上部可活动地穿设于两个所述无油轴套中, 所述引导杆上的导槽与所述引导键配合，使得所述引导杆在所述无油轴套中只做上下运动而不能够转动。

4.如权利要求3所述用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：所述柔性抓取组件还包括Y接头，所述抓齿的齿端上部通过所述Y接头活动连接于所述气缸的活塞杆上；

所述Y接头、所述抓齿、所述支撑板、所述固定板、所述气缸、所述销轴A、所述第一轴承、所述销轴B、所述第二轴承组成一个联动系统，实现自动抓取工作。

5.如权利要求4所述用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：所述支撑组件还包括垫板，所述法兰盘的下端面经所述垫板与所述横向架体、所述纵向架体3连接；所述横向架体、所述纵向架体及所述垫板沿中心轴线呈对称布置一体化焊接。

6.如权利要求5所述用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：所述压包夹紧组件还包括连接螺母，所述连接螺母与所述压包气缸的活塞连接，锁紧所述压包球头。