[实用新型]用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器

说明书

一种用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，属于机器人制造技术领域。它包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；支撑组件用于支撑柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件和自动检测组件。其优点是：它能够解决在固体胶状块形物料生产、搬运领域无法实现完备自动化的技术难题；具有适应平面不规则和高度不统一的柔性抓取功能；提供了新型的胶状块形物料搬运方案，可实现连续来料或成托来料的胶块搬运，不受空间的限制，提高了利用率和生产可靠性，具有可观的经济效益；广泛用于橡胶块、硅胶块等固体胶状块形物料的拆垛、搬运、码垛等工作，使整个过程安全可靠、快速高效。

技术领域

本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器。

背景技术

在物料生产、搬运领域，智能化装备逐渐代替人的工作，将快速提高生产效率，降低生产成本。由于目前胶状块形物料自身形状不规则、变形量大，生产拆垛、搬运还以传统的人工搬运为主，尤其是在橡胶、轮胎等生产领域，并没有成套可用于该物料完备的自动化搬运装置，严重制约生产效率，同时，胶状块形物料自身重量大、形状不规则，操作中还会对工作人员造成伤害。目前机械抓手多以吸取、夹持等方式为主，作用于物料表面，功能适应性单一，无法解决固体胶状块形不规则、大变形物料的搬运作业。鉴于此，需要设计一种用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，解决固体胶状块形物料不规则、大变形，高质量无法使用自动化设备的现状，从而大大减轻了人工劳动力、提高了生产效率，降低了生产成本。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，以避免固体胶状块形物料外形不规则、高度变形量大对搬运装置可靠性的干扰，解决前后相连的不规则固体胶状块形物料或整托物料无法自动抓取搬运的难题。该装置可直接用于橡胶块、硅胶块等固体胶状块形物料的拆垛、搬运、码垛等工作，完全代替人工搬运，使整个过程安全可靠、快速高效，对于工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；所述支撑组件用于支撑所述柔性抓取组件、所述压包夹紧组件、所述高度适应组件和所述自动检测组件；

所述支撑组件包括法兰盘、横向架体、纵向架体、托板、引导套；所述纵向架体与所述横向架体的横向杆垂直交叉连接，所述法兰盘连接在所述横向架体、所述纵向架体的交叉面的上部；所述法兰盘的上端面用于连接外部的机器人末端；所述纵向架体的两肩部内设置所述引导套，两肩部外侧设置所述第一自动检测组件；所述托板固定设置于所述横向架体的竖直杆的下部；

所述第一自动检测组件包括第一接近开关、第二接近开关，所述第一接近开关、所述第二接近开关设置于所述纵向架体的两肩部的外侧；

所述高度适应组件包括引导杆、第一挡板、第二挡板、限位板、涨紧弹簧；所述引导杆上端部可活动地套设于所述引导套中，通过机器人末端执行器下降产生的压力实现引导杆在引导套中上下运动；所述涨紧弹簧套设于所述引导杆的中部，所述涨紧弹簧上、下分别设置所述第二挡板、所述第一挡板；所述限位板扣设于所述引导杆的顶端、所述引导套的上方；所述引导杆下端连接所述柔性抓取组件；

所述柔性抓取组件包括抓齿、滚轮、支撑板、连接板、固定板、气缸；所述连接板连接在所述引导杆的下端，所述支撑板上端中部与所述连接板活动连接；所述抓齿的齿端上部与所述气缸的活塞杆活动连接，所述抓齿的齿根部与所述支撑板中部活动连接；所述气缸的缸筒与所述固定板连接，所述固定板固定于所述支撑板的两侧凸起的肩部；所述滚轮设置于所述支撑板的底端的两足部；

所述压包夹紧组件包括压包球头、压包气缸，所述压包气缸与所述托板连接，所述压包球头连接于所述压包气缸的活塞杆上；