[实用新型]下肢康复训练机器人

权利要求书

1.下肢康复训练机器人，其特征在于：其包括控制面板、机箱主体组件以及依次连接的大臂驱动组件、小臂主体驱动组件、小臂副体驱动组件、脚掌组件和小腿组件，大臂驱动组件包括电机一、大臂同步带组件、减速器一和大臂，电机一通过大臂同步带组件、减速器一带动大臂转动控制髋关节运动，小臂主体驱动组件包括电机二、小臂主体同步带组件一、小臂主体同步带组件二、减速器二和小臂，电机二通过小臂主体同步带组件一、小臂主体同步带组件二、减速器二带动与大臂铰接的小臂转动控制膝关节运动，小臂副体驱动组件包括电机三、减速器三、电机四、减速器四和小臂副体同步带组件，电机三通过小臂副体同步带组件、减速器三带动脚掌组件转动控制踝关节伸直或弯曲运动，电机四带动小腿组件转动。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述大臂驱动组件、小臂主体驱动组件、小臂副体驱动组件和脚掌组件上均设置有角度测量器。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述大臂同步带组件包括大臂同步轮一、大臂同步轮二和大臂同步带。

4.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述小臂主体同步带组件一包括小臂主体同步轮一、小臂主体同步轮二和小臂主体同步带一，所述小臂主体同步带组件二包括小臂主体同步轮三、小臂主体同步轮四和小臂主体同步带二。

5.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述小臂副体同步带组件包括小臂副体同步轮一、小臂副体同步轮二和小臂副体同步带，所述电机三通过小臂副体同步轮一、小臂副体同步轮二和小臂副体同步带带动脚掌组件转动。

6.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述脚掌组件包括脚掌支座、舵机和脚掌支架，脚掌支座与所述小臂副体驱动组件连接，舵机设置于脚掌支座内，舵机带动脚掌支架运动控制踝关节内旋或外旋运动。

7.根据权利要求6所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述脚掌支架与所述脚掌支座可转动连接，并可通过旋转柱塞对其进行切换、固定。

8.根据权利要求7所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述小腿组件包括小腿连接件和小腿承托件，小腿连接件与所述小臂副体驱动组件连接，小腿承托件与小腿连接件可转动连接，并可通过旋转柱塞对其进行切换、固定。