[实用新型]一种室内服务机器人

说明书

本实用新型公开了机器人定位技术领域的一种室内服务机器人，包括控制器，所述控制器的输入端分别电性连接姿态模块、测距模块和编码模块的输出端，所述控制器的输出端电性连接电机驱动模块的输入端，所述控制器还电性双向连接无线传输模块，所述无线传输模块电性双向连接PC端上位机，所述控制器通过导线与电源模块连接，本装置通过获取机器人的三轴角速度、三轴加速度等运动姿态信息，实现对机器人的运动控制，并采用超声波测距的方法，提高测距的精度，通过使用无线传输模块实现机器人与PC端上位机之间的通信，本实用新型能够适用室内复杂环境的机器人自身定位使用。

技术领域

本实用新型公开了一种室内服务机器人，具体为机器人定位技术领域。

背景技术

随着社会的发展，新型移动设备如手机、平板电脑、可穿戴设备等物联网设备的性能飞速增长，并且基于位置感知的应用也在随之激增，在定位方面的应用也发挥出越来越重要的作用。在室内或室外的各种复杂不可控环境下，可以连续可靠的提供位置信息能够给使用者带来许多方便，也逐渐显得越来越重要。自动化技术迅速提高，机器人也随之迅速发展，机器人逐渐被大量使用，而服务型机器人智能化进一步提高的关键在于对位置信息的感知，在位置信息的自我感知的基础上才能实现服务型机器人的自主运动。

依靠全球定位系统可以及时准确的获取位置信息，但是全球定位系统只限于在室外使用，因为在室内时，其信号的衰减比较严重，定位不准，甚至无法接收到GPS信号。同时，室内定位系统精确度不同于室外的定位系统，由于室内环境相对狭小，定位系统的定位精度也无法满足室内定位的需要。为此，我们提出了一种室内服务机器人投入使用，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种室内服务机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种室内服务机器人，包括控制器，所述控制器的输入端分别电性连接姿态模块、测距模块和编码模块的输出端，所述控制器的输出端电性连接电机驱动模块的输入端，所述控制器还电性双向连接无线传输模块，所述无线传输模块电性双向连接PC端上位机，所述控制器通过导线与电源模块连接。

优选的，所述控制器为STM32F103RCT6控制器，由晶振电路、复位电路和Boot电路组成，其内置12通道DMA控制器以及SPI接口。

优选的，所述电源模块内置稳压模块，其输出电压为3.3V，最大输出电流为36mA。

优选的，所述电机驱动模块为大功率直流减速电机，并通过其内置的驱动电路与控制器连接。

优选的，所述姿态模块内部封装三轴陀螺仪和三轴加速器。

优选的，所述测距模块为HC-SR04超声波模块，其脉冲触发高电平时间为10us。

优选的，所述编码模块为正交编码器，并由所述控制器内置的Boot电路通过方波信号控制。

优选的，所述无线传输模块为蓝牙无线传输、串口通信无线传输、WIFI无线传输或3G/4G传输。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置通过获取机器人的三轴角速度、三轴加速度等运动姿态信息，实现对机器人的运动控制，并采用超声波测距的方法，提高测距的精度，通过使用无线传输模块实现机器人与PC端上位机之间的通信，本实用新型能够适用室内复杂环境的机器人自身定位使用。

附图说明

图1为本实用新型系统原理框图；

图2为本实用新型工作流程图。

具体实施方式