[实用新型]一种双连杆柔性机械臂

权利要求书

1.一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：该双连杆柔性机械臂包括设置在平台(11)上的机械臂基座(1)和控制系统，机械臂基座(1)内部设有转动电机(3)，转动电机(3)上设有谐波减速器(4)，谐波减速器(4)上设有转轴(5)，谐波减速器固定在机械臂基座(1)的上端，转轴(5)的下端与谐波减速器(4)转动连接，转轴(5)的上端设有柔性机械臂本体；转动电机(3)底部还设有第一光电编码器(2)，控制系统的输出端与转动电机(3)通过导线连接，控制系统输出不同的电信号控制转动电机(3)转动；转动电机(3)底部设有第一光电编码器(2)，第一光电编码器(2)接收转动电机(3)的运动信号并转化为电信号传递于控制系统；第一光电编码器(2)通过感应转动电机(3)的转速和位置，接收转动电机(3)运动的信号反馈于控制系统，再通过控制系统输出的不同的电信号，控制转动电机(3)运动的精准位置和转动电机(3)转速；所述双连杆柔性机械臂还包括与控制系统通过导线连接的抑振控制部；抑制振动部包括两个阻尼块(18)、设置在阻尼块(18)上的第二压电陶瓷(17)和设置在平台(11)上的压电陶瓷电源驱动器(12)。

2.根据权利要求1所述的双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述柔性机械臂本体包括第一机械臂(7)、第二机械臂(10)和连接第一机械臂(7)与第二机械臂(10)的驱动电机(9)。

3.根据权利要求2所述的双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述驱动电机(9)与第一机械臂(7)固定连接，驱动电机(9)与第二机械臂(10)转动连接，驱动电机(9)底部设有第二光电编码器(8)，第二光电编码器(8)与控制系统通过导线连接，第二光电编码器(8)固定在驱动电机(9)上用于接收驱动电机(9)的运动信号并转化为电信号传递于控制系统。

4.根据权利要求2所述的双连杆柔性机械臂，其特征在于：两个阻尼块(18)分别设在第一机械臂(7)和第二机械臂(10)的表面，第二压电陶瓷(17)设在阻尼块(18)背离机械臂的一面，第二压电陶瓷(17)与压电陶瓷电源驱动器(12)的输出端通过导线连接，压电陶瓷电源驱动器(12)的输入端与控制系统通过导线连接。

5.根据权利要求2所述的双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述双连杆柔性机械臂上还设有感应部，感应部包括两个分别设置在第一机械臂(7)和第二机械臂(10)上第一压电陶瓷(6)，平台(11)上还设有数据采集板(13)。

6.根据权利要求5所述的双连杆柔性机械臂，其特征在于：所述第一压电陶瓷(6)通过导线与数据采集板(13)连接，数据采集板(13)与控制系统的输入端通过导线连接，第一压电陶瓷(6)接收柔性机械臂的运动信号并转化为电信号传递给控制系统，两个第一压电陶瓷(6)分别固定在第一机械臂(7)和第二机械臂(10)的表面。