[实用新型]一种双连杆柔性机械臂

说明书

本实用新型公开了一种双连杆柔性机械臂包括平台，平台中设有机械臂机座和控制系统，机械臂机座顶部设有转轴，转轴与机械臂机座之间为转动连接，转轴侧部设有平衡附件，其中，转轴远离平衡附件的一侧设有柔性机械臂，柔性机械臂侧部设有抑振控制部，抑振控制部电连接于控制系统，以接收控制信号调节抑振控制部输出不同的电信号抑制柔性机械臂产生振动；采用本技术方案，不仅降低机械臂的残余振动，同时不影响机械臂在工作过程中正常转动，提高机械臂的抗阻尼性，保障机械臂的使用安全性，提高工作效率。

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，涉及一种机械臂，具体涉及一种双连杆柔性机械臂。

背景技术

随着社会经济发展，物质生活水平不断提高，智能机器人应用于越来越多的领域，机器人在运动过程中，其零部件会产生振动，从而影响到机器人的工作和使用性能，在大型工业生产中，运用的智能机器人会由于材料的柔性件产生较大的振动，影响生产效率和工作人员的操作安全；因此，抑制机器人在运动过程中产生的振动或残余振动，是提升机器人使用性能的关键。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提出一种双连杆柔性机械臂，通过该装置可依照人们设定的配比添加不同含量的物料自动进行混合，即减轻了人工的负担，也减小了混合的误差。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种双连杆柔性机械臂，该双连杆柔性机械臂包括设置在平台上的机械臂基座和控制系统，机械臂基座内部设有转动电机，转动电机上设有谐波减速器，谐波减速器上设有转轴(5)，谐波减速器固定在机械臂基座的上端，转轴的下端与谐波减速器转动连接，转轴的上端设有柔性机械臂本体；转动电机底部还设有第一光电编码器，控制系统的输出端与转动电机通过导线连接，控制系统输出不同的电信号控制转动电机转动；转动电机底部设有第一光电编码器，第一光电编码器接收转动电机的运动信号并转化为电信号传递于控制系统；第一光电编码器通过感应转动电机的转速和位置，接收转动电机运动的信号反馈于控制系统，再通过控制系统输出的不同的电信号，控制转动电机运动的精准位置和转动电机转速；所述双连杆柔性机械臂还包括与控制系统通过导线连接的抑振控制部；抑制振动部包括两个阻尼块、设置在阻尼块上的第二压电陶瓷和设置在平台上的压电陶瓷电源驱动器。

所述柔性机械臂本体包括第一机械臂、第二机械臂和连接第一机械臂与第二机械臂的驱动电机。所述驱动电机与第一机械臂固定连接，驱动电机与第二机械臂转动连接，驱动电机底部设有第二光电编码器，第二光电编码器与控制系统通过导线连接，第二光电编码器固定在驱动电机上用于接收驱动电机的运动信号并转化为电信号传递于控制系统。两个阻尼块分别设在第一机械臂和第二机械臂的表面，第二压电陶瓷设在阻尼块背离机械臂的一面，第二压电陶瓷与压电陶瓷电源驱动器的输出端通过导线连接，压电陶瓷电源驱动器的输入端与控制系统通过导线连接。所述双连杆柔性机械臂上还设有感应部，感应部包括两个分别设置在第一机械臂和第二机械臂上第一压电陶瓷，平台上还设有数据采集板。所述第一压电陶瓷通过导线与数据采集板连接，数据采集板与控制系统的输入端通过导线连接，第一压电陶瓷接收柔性机械臂的运动信号并转化为电信号传递给控制系统，两个第一压电陶瓷分别固定在第一机械臂和第二机械臂的表面。

本实用新型的有益效果是：减轻了人工的负担，也减小了混合的误差。

附图说明

下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本实用新型的具体实施方式双连杆柔性机械臂的结构图；

图2是本实用新型的具体实施方式双连杆柔性机械臂的局部放大图；

图3是本实用新型的具体实施方式双连杆柔性机械臂的控制部分的控制框图。

具体实施方式