[实用新型]一种脱框码垛机械手

说明书

本实用新型涉及一种脱框码垛机械手，包括电机、驱动轴、摆臂和传动机构，所述驱动轴通过所述电机驱动，所述摆臂包括对称安装于所述驱动轴上的第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂通过第一旋转轴转动连接第一固定架，第二摆臂通过第二旋转轴转动连接第二固定架，所述第一固定架和第二固定架上分别设有第一夹手和第二夹手，所述传动机构包括主动轮、同步带和被动轮，所述主动轮安装于所述旋转轴上，所述主动轮通过所述同步带带动所述被动轮，所述被动轮分别通过第一旋转轴和第二旋转轴带动所述第一固定架和第二固定架转动，所述传动机构包括相对设置的第一传动机构和第二传动机构。采用该机械手代替人工脱框，避免了药品污染。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种脱框码垛机械手。

背景技术

目前在无菌制剂生产中存在如下问题：在冻干机出箱时需要操作人员脱框，人员对药品有干涉会造成污染。因此亟需自动脱开冻干框的设备及自动码垛的一种脱框码垛的机械手。

实用新型内容

本实用新型为了解决人工脱框导致药品污染的问题，提供一种脱框码垛机械手，该机械手自动完成脱框码垛，避免了药品污染问题。

本实用新型为了解决上述问题，所采取的技术方案为：一种脱框码垛机械手，包括电机、驱动轴、摆臂和传动机构，所述驱动轴通过所述电机驱动，所述摆臂包括对称安装于所述驱动轴上的第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂通过第一旋转轴转动连接第一固定架，第二摆臂通过第二旋转轴转动连接第二固定架，所述第一固定架和第二固定架上分别设有第一夹手和第二夹手，所述传动机构包括主动轮、同步带和被动轮，所述主动轮安装于所述旋转轴上，所述主动轮通过所述同步带带动所述被动轮，所述被动轮分别通过第一旋转轴和第二旋转轴带动所述第一固定架和第二固定架转动，所述传动机构包括相对设置的第一传动机构和第二传动机构。

进一步的，所述第一摆臂通过第一旋转座固定安装于所述驱动轴上，所述第二摆臂通过第二旋转座固定安装于所述驱动轴上。

进一步的，所述第一摆臂和所述第二摆臂上分别设有第一通孔和第二通孔，所述第一旋转轴穿过所述第一通孔连接所述第一固定架，所述第二旋转轴穿过所述第二通孔连接所述第二固定架。

进一步的，所述电机通过支撑架固定安装于机架上。

进一步的，所述第一传动机构和所述第二传动机构对称设置在所述驱动轴上。

进一步的，所述电机通过联轴器连接所述驱动轴。

进一步的，所述电机通过减速机连接所述联轴器。

进一步的，所述第一夹手和所述第二夹手均为气动夹手。

进一步的，所述第一摆臂和所述第二摆臂外侧均设有罩壳。

本实用新型所产生的有益效果：本实用新型一种脱框码垛机械手，操作人员只需启动设备机械手就可以自动把框取出，一层层的摆放整齐，省去了人工的操作，无需人工干预，有效的保证了无菌要求，符合GMP要求。

附图说明

图1 本实用新型中脱框码垛机械手夹持框体起始状态结构示意图；

图2 本实用新型中脱框码垛机械手脱框状态结构示意图；

图中1、机架，2、电机，3、驱动轴，4、第一摆臂，5、第二摆臂，6、第一旋转座，7、第二旋转座，8、第一旋转轴，9、第二旋转轴，10、第一主动轮，11、第一同步带，12、第一被动轮，13、第二主动轮，14、第二同步带，15、第二被动轮，16、第一气动夹手，17、第二气动夹手，18、支撑架，19、减速机，20、联轴器，21、第一固定架，22、第二固定架，23、框体。

具体实施方式