[实用新型]一种仿真蛇机器人

权利要求书

1.一种仿真蛇机器人，包括：蛇头单元，其特征在于，所述蛇头单元包括：头部固定片、嘴部骨架和嘴部传动部；

其中，所述嘴部骨架包括：第一嘴部骨架、第二嘴部骨架和第一连杆，所述第一嘴部骨架和所述第二嘴部骨架相对间隔设置，所述第一嘴部骨架的一端固定在所述头部固定片上，所述第一连杆的一端与所述第一嘴部骨架轴连接，所述第一连杆的另一端与所述第二嘴部骨架固定连接；

所述嘴部传动部包括：电机、第二连杆和第三连杆，所述电机与所述第二连杆的一端轴连接，用于驱动所述第二连杆转动；所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端轴连接，所述第三连杆的另一端与所述第二嘴部骨架轴连接。

2.根据权利要求1所述的仿真蛇机器人，其特征在于：

所述第一连杆的数量为两个，两个所述第一连杆间隔对称设置；

所述第一嘴部骨架由第一连接件、第二连接件和第三连接件组成，所述第一连接件和所述第二连接件间隔对称设置，所述第一连接件和所述第二连接件的一端均与所述头部固定片固定连接，且所述第一连接件和所述第二连接件的一端还分别与两个所述第一连杆的一端轴连接，所述第一连接件和所述第二连接件的另一端分别固定连接所述第三连接件的两端；

所述第二嘴部骨架由第四连接件、第五连接件和第六连接件组成，所述第四连接件和所述第五连接件间隔对称设置，所述第四连接件的一端和所述第五连接件的一端分别固定连接两个所述第一连杆的另一端，所述第四连接件和所述第五连接件的另一端分别固定连接所述第六连接件的两端。

3.根据权利要求2所述的仿真蛇机器人，其特征在于：

所述第一连接件设置有向所述第二嘴部骨架延伸的第一固定杆，所述第一固定杆与对应的一个所述第一连杆的一端轴连接；

所述第二连接件设置有向所述第二嘴部骨架延伸的第二固定杆，所述第二固定杆与对应的另一个所述第一连杆的一端轴连接。

4.根据权利要求3所述的仿真蛇机器人，其特征在于：两个所述第一连杆、所述第一固定杆和所述第二固定杆同轴连接。

5.根据权利要求2所述的仿真蛇机器人，其特征在于：所述第三连杆的另一端与所述第四连接件或者所述第五连接件轴连接。

6.根据权利要求1所述的仿真蛇机器人，其特征在于：所述第三连杆的另一端与所述第二嘴部骨架的连接点比所述第一连杆的另一端与所述第二嘴部骨架的连接点靠近所述第二嘴部骨架的前端。

7.根据权利要求2所述的仿真蛇机器人，其特征在于，所述蛇头单元还包括：齿部骨架和齿部传动部；

所述齿部骨架包括：两个第一齿部骨架和两个第二齿部骨架；两个所述第一齿部骨架的一端分别与所述第一连接件和所述第二连接件轴连接，所述第一齿部骨架的另一端向所述第二嘴部骨架延伸；两个所述第二齿部骨架的一端分别与所述第四连接件和所述第五连接件轴连接，所述第二齿部骨架的另一端向所述第一嘴部骨架延伸；

所述齿部传动部包括：两个第一舵机和两个第二舵机，两个所述第一舵机分别与两个所述第一齿部骨架的一端轴连接，分别用于控制两个所述第一齿部骨架转动；两个所述第二舵机分别与两个所述第二齿部骨架的一端轴连接，分别用于控制两个所述第二齿部骨架转动。

8.根据权利要求7所述的仿真蛇机器人，其特征在于，所述齿部传动部还包括：两个第一舵机曲柄、两个第二舵机曲柄、两个第四连杆和两个第五连杆；

每一所述第一舵机与每一所述第一舵机曲柄的一端轴连接，每一所述第一舵机曲柄的一端与每一所述第四连杆的一端轴连接，每一所述第四连杆的另一端与每一所述第一齿部骨架的一端轴连接；

每一所述第二舵机与每一所述第二舵机曲柄的一端轴连接，每一所述第二舵机曲柄的一端与每一所述第五连杆的一端轴连接，每一所述第五连杆的另一端与每一所述第二齿部骨架的一端轴连接。

9.根据权利要求7所述的仿真蛇机器人，其特征在于，还包括：控制单元，所述控制单元分别与所述电机、所述第一舵机和所述第二舵机电连接。

10.根据权利要求1所述的仿真蛇机器人，其特征在于，还包括：安装盘和支架，所述安装盘与所述头部固定片之间通过所述支架固定连接。