[实用新型]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于：包括

基座；

大臂，所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动，所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱，所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧；

移动臂，所述移动臂安装在相邻的两根立柱上，且沿垂直于所述大臂的方向延伸，所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动；

小臂，所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸，所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动；

腕部，所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸，所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂转动；

输出臂，所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸，所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动，

所述第一转动轴与所述立柱平行，所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴，所述第三转动轴垂直于所述第一转动轴。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述基座上设有与所述基座固定的第一凸块，所述第一凸块呈圆环形，所述第一凸块的外壁凹陷形成有第一环形槽；所述底板的底侧设有与所述底板固定的第二凸块、与所述第二凸块背离所述底板的一侧相固定的第三凸块，所述第二凸块与所述第三凸块都呈圆环形，所述第二凸块的内径不小于所述第一凸块的外径，所述第二凸块的厚度不小于所述第一凸块背离所述基座的侧面到第一环形槽的距离，所述第三凸块的内径不小于所述环形槽的直径且小于所述第一凸块的外径，所述第三凸块的厚度不大于所述第一环形槽的宽度。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括第一转动机构，所述第一转动机构包括与所述基座固定的第一内齿轮、与所述底板固定的第一RV减速机、与所述第一RV减速机的输入轴相连的第一电机、与所述第一RV减速机的输出轴固定相连且朝向所述基座凸伸入所述第一内齿轮中以与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮，所述第一内齿轮位于所述第一凸块内环中。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：相邻的两根所述立柱垂直于所述基座的同一侧面上凸伸有两条平行的导轨，所述导轨朝向所述基座延伸，所述移动臂靠近所述大臂的一侧设有与所述移动臂固定的滑板，所述滑板背离所述移动臂的一侧设有两条分别对应所述导轨安装的滑槽。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述机器人包括平动机构，所述平动机构包括固定在所述顶板背离所述底板一侧的第一行星减速机、与所述第一行星减速机的输入轴相连的伺服电机、与所述第一行星减速机的输出轴固定相连且朝向基座延伸的丝杆，所述滑板背离所述移动臂的一侧固定有与所述丝杆配合的螺母。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述移动臂远离所述大臂的底侧上固定有第四凸块，所述第四凸块为环形；所述小臂背离所述基座的侧面上固定有第五凸块，所述第五凸块为环形，所述第五凸块的外径等于所述第四凸块的内径，所述第四凸块的内壁设有向内凹陷的第一凹槽，所述第五凸块外壁设有向内凹陷的第二凹槽，位于所述第一凹槽和所述第二凹槽内安装有若干滚珠。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：所述第五凸块的内壁设有第二内齿形，所述机器人包括第二转动机构，所述第二转动机构包括固定在所述移动臂上的第二行星减速机、与所述第二行星减速机的输入轴相连的第二电机、与第二所述行星减速机的输出轴相连凸伸入所述第二内齿形中以与所述第二内齿形啮合的第二外齿轮。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述机器人包括第三转动机构，所述第三转动机构包括固定在所述小臂上的第二RV减速机、与所述第二RV减速机的输入轴相连的第三电机，所述第二RV减速机的输出轴与所述腕部相固定。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述机器人包括第四转动机构，所述第四转动机构包括与所述腕部固定的第四电机、与所述第四电机的输出轴固定连接的第一锥齿轮、与所述锥齿轮啮合的第二锥齿轮、输入轴与所述第二锥齿轮固定的第三RV减速机，所述第二锥齿轮位于所述第一锥齿轮的底部且与所述第一锥齿轮垂直，所述第三RV减速机固定在所述腕部上，所述输出臂与所述第三RV减速机的输出轴固定。