[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人，包括基座、大臂、移动臂、小臂、腕部、输出臂，大臂安装在基座上且绕第一转动轴转动，大臂包括与底板、顶板、至少两根立柱；移动臂安装在相邻的两根立柱上，且沿垂直于大臂的方向延伸，做远离或靠近基座的移动；小臂安装在移动臂底侧且沿平行于移动臂的方向延伸，绕第二转动轴转动；腕部安装在小臂的端部且沿平行于小臂的方向延伸，腕部绕第三转动轴转动；输出臂安装在腕部的底侧且沿垂直于腕部的方向延伸，输出臂绕第四转动轴转动，第一转动轴与立柱平行，第二转动轴、第四转动轴平行于第一转动轴，第三转动轴垂直于第一转动轴，具有较小的质量，结构合理，安装灵活，且具有较高的末端定位精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种具有五自由度的机器人。

背景技术

现有机器人设置有不同数量的自由度以适用不同工作要求，其中应用较为广泛的是具有五个自由度的机器人，该种类机器人因为具有较多的关节故自身质量较大，运输安装困难，同时现有五自由度机器人在具有移动自由度时，往往具有较重的移送质量，从而需要更大的动力，以及导致移动精度不高使所述机器人末端定位精度较差。

有鉴于此，有必要提供一种改进的机器人，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，轻便，结构合理，安装灵活，且具有较高的末端定位精度，工作空间大，适用性强，具有较小的移动质量。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人，包括基座；大臂，所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动，所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱，所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧；移动臂，所述移动臂安装在相邻的两根立柱上，且沿垂直于所述大臂的方向延伸，所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动；小臂，所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸，所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动；腕部，所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸，所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂旋转；输出臂，所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸，所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动，所述第一转动轴与所述立柱平行，所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴，所述第三转动轴垂直于所述第一转动轴。

作为本实用新型的进一步改进，所述基座上设有与所述基座固定的第一凸块，所述第一凸块呈圆环形，所述第一凸块的外壁凹陷形成有第一环形槽；所述底板的底侧设有与所述大臂固定的第二凸块、与所述第二凸块背离所述底板的一侧相固定的第三凸块，所述第二凸块与所述第三凸块都呈圆环形，所述第二凸块的内径不小于所述第一凸块的外径，所述第二凸块的厚度不小于所述第一凸块背离所述基座的侧面到第一环形槽的距离，所述第三凸块的内径不小于所述环形槽的直径且小于所述第一凸块的外径，所述第三凸块的厚度不大于所述第一环形槽的宽度。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人还包括第一转动机构，所述第一转动机构包括与所述基座固定的第一内齿轮、与所述底板固定的第一RV减速机、与所述第一RV减速机的输入轴相连的第一电机、与所述第一RV减速机的输出轴固定相连且朝向所述基座凸伸入所述第一内齿轮中以与所述第一内齿轮啮合的第一外齿轮，所述第一内齿轮位于所述第一凸块内环中。

作为本实用新型的进一步改进，相邻的两根所述立柱垂直于所述基座的同一侧面上凸伸有两条平行的导轨，所述导轨朝向所述基座延伸，所述移动臂靠近所述大臂的一侧设有与所述移动臂固定的滑板，所述滑板背离所述移动臂的一侧设有两条分别对应所述导轨安装的滑槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人包括平动机构，所述平动机构包括固定在所述顶板背离所述底板一侧的第一行星减速机、与所述第一行星减速机的输入轴相连的伺服电机、与所述第一行星减速机的输出轴固定相连且朝向基座延伸的丝杆，所述滑板背离所述移动臂的一侧固定有与所述丝杆配合的螺母。