[实用新型]机器人夹具

说明书

本实用新型涉及一种机器人夹具，所述机器人夹具包括连接座，安装在机器人主体上；第一夹取装置和第二夹取装置，均用于加工件的松开或者夹紧，其中，连接座具有用于加工件上料的第一工作区域和用于加工件下料的第二工作区域，第一夹取装置安装在第一工作区域，第二夹取装置安装在第二工作区域，且第一夹取装置和第二夹取装置分别由独立控制的驱动装置驱动，自动化生产线上可同时实现上料和下料，节省了机器人移动时间，并且上料和下料操作由于连接座上第一工作区域和第二工作区域的设置可避免相互影响，进而同时也保证了上料和下料的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种机器人夹具。

背景技术

目前，在减速机壳加工自动化生产线上，随着工业机器人的普及，机器人由于具有高自由度、优良的定位精度及大范围的负载，以及能够满足自动化生产线上的众多需求，其在自动化生产线上的使用占比越来越高。

现有技术中，对于机器人上用于自动化生产线上料和下料的机器人夹具，如图1所示，机器人夹具上具有第一夹取手指91’和第二夹取手指92’，在自动化线上需要上料或者效率时，通过机器人的控制系统控制夹紧气缸93’，由夹紧气缸控制第一气缸卡爪94’和第二气缸卡爪95’的同步伸缩，进而带动第一夹取手指91’和第二夹取手指92’松开或者夹紧，实现加工件的松开或者夹紧，然后通过将机器人夹具转移，进而实现下料和上料的功能。

但是采用上述机器人夹具，虽然能够保证上料和下料的可靠性，但上料和下料的工作效率较低，以机床加工为例，采用上述机器人夹具只能先将加工件从机床里拿出来，放到下料区，然后再移动到上料区，夹取待加工件后移动到指定位置，将待加工件放入机床装夹装置，整个过程需要多次往返，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人夹具，以在保证加工件上料和下料的可靠性的同时，解决现有技术中自动化生产线上料和下料效率较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人夹具，用于加工件的上料和下料，所述机器人夹具包括：连接座，安装在机器人主体上；第一夹取装置，用于所述加工件的松开或者夹紧；第二夹取装置，用于所述加工件的松开或者夹紧，其中，所述连接座具有用于所述加工件上料的第一工作区域和用于所述加工件下料的第二工作区域，所述第一夹取装置安装在所述第一工作区域，所述第二夹取装置安装在所述第二工作区域，且所述第一夹取装置和所述第二夹取装置分别由独立控制的驱动装置驱动。

进一步地，所述连接座呈“7”字型，所述第一工作区域和所述第二工作区域分别处于所述“7”字型连接座的两端。

进一步地，所述连接座与所述机器人主体连接的安装部处于所述“7”字型连接座的中部。

进一步地，所述第一夹取装置包括第一气爪，可活动设置在所述第一气爪上的第一卡爪，以及安装在所述第一卡爪上可随所述第一卡爪移动而移动的第一手指。

进一步地，所述第一气爪呈圆盘状，所述第一卡爪和所述第一手指的数量为三个且均匀分布在所述第一气爪上。

进一步地，所述驱动装置包括与所述第一气爪配合以控制所述第一气爪伸出或缩回的电磁驱动装置，以及驱动所述第一卡爪移动的气动驱动装置。

进一步地，所述第二夹取装置包括第二气爪，可活动设置在所述第二气爪上的第二卡爪，以及安装在所述第二卡爪上可随所述第二卡爪移动而移动的第二手指。

进一步地，所述第二气爪呈圆盘状，所述第二卡爪和所述第二手指的数量为三个且均匀分布在所述第二气爪上。

进一步地，所述机器人夹具还包括设置在所述连接座上的吹气装置，所述吹气装置包括气枪、用于所述气枪连接的连接气枪固定块以及用于所述气枪安装的气枪安装座。

进一步地，所述机器人夹具为减速机壳加工线机器人夹具。