[实用新型]一种焊接位置标定系统

说明书

本实用新型涉及标定技术领域，尤其涉及一种焊接位置标定系统，包括：三维运动平台包括平台底座、第一运动部件和第二运动部件，第一运动部件可滑动设置在平台底座上，第二运动部件可滑动设置在第一运动部件上，平台底座、第一运动部件和第二运动部件的设置方向分别对应于世界坐标系下的X轴、Y轴和Z轴，第一运动部件能够相对于平台底座沿世界坐标系的X轴方向运动，第二运动部件能够相对于第一运动部件沿世界坐标系的Y轴方向和/或世界坐标系的Z轴方向运动；激光视觉传感器和焊枪均固定在第二运动部件上；待焊工件放置于激光视觉传感器和焊枪的下方。本实用新型的焊接位置标定系统不仅能够简化标定过程，还能够提高标定精度。

技术领域

本实用新型涉及标定技术领域，尤其涉及一种焊接位置标定系统。

背景技术

自动化焊接时，由于工件的装配误差，以及因焊接热变形导致的焊缝位置与尺寸的变化，必须采取精确的焊缝位置标定方法进行实时补偿。

现有技术通常采用手眼标定法进行标定，而手眼标定法受限于现场设备和激光视觉传感器的操作方式，执行一次标定过程至少需要两个人，一人负责操作，一人负责观察激光视觉传感器的测量点与三维运动平台的运动点是否重合，不仅标定过程复杂，而且标定系统精度受人为影响大，存在精度低的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的焊接位置标定系统。

本实用新型实施例提供一种焊接位置标定系统，包括三维运动平台、激光视觉传感器、焊枪和待焊工件；

所述三维运动平台包括平台底座、第一运动部件和第二运动部件，所述第一运动部件可滑动设置在所述平台底座上，所述第二运动部件可滑动设置在所述第一运动部件上，其中，所述平台底座、所述第一运动部件和所述第二运动部件的设置方向分别对应于世界坐标系下的X轴、Y轴和Z轴，且，所述第一运动部件能够相对于所述平台底座沿所述世界坐标系的X轴方向运动，所述第二运动部件能够相对于所述第一运动部件沿所述世界坐标系的Y轴方向和/或所述世界坐标系的Z轴方向运动；

所述激光视觉传感器和所述焊枪均固定在所述第二运动部件上；

所述待焊工件放置于所述激光视觉传感器和所述焊枪的下方。

优选的，所述平台底座包括平行设置的第一直轨和第二直轨；

所述第一运动部件通过其两端分别可滑动式与所述第一直轨和所述第二直轨连接。

优选的，所述第一运动部件包括U型框架和第三直轨；

所述U型框架包括框架主体、第一框架臂和第二框架臂，所述第一框架臂和所述第二框架臂分别设置在所述框架主体的两端，且，所述第一框架臂和所述所述第二框架臂分别与所述框架主体垂直；

所述第三直轨固定在所述框架主体上；

所述第二运动部件可滑动式与所述第三直轨连接。

优选的，所述第二运动部件包括连接滑轨和第四直轨；

所述第四直轨通过所述连接滑轨可滑动式与所述第一运动部件连接。

优选的，所述激光视觉传感器设置在所述焊枪的运动前进方向上。

优选的，所述激光视觉传感器与所述焊枪之间的距离为20～100mm。

优选的，所述焊接位置标定系统还包括控制器，所述控制器分别与所述第一运动部件和所述第二运动部件连接。

本实用新型实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：