[实用新型]一种康复机器人小臂旋转关节

权利要求书

1.一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆，所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置，所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接，所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆，所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接，所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接，所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧，所述上三角架的中心处穿设有减速机，所述减速机的输入轴连接有电机，所述减速机的输出轴连接有输出曲柄，所述输出曲柄位于所述上三角架与下三角架之间，所述下三角架的中心处穿设有锁紧转轴，所述锁紧转轴的下端连接有自润轴承，所述自润轴承位于下三角架的下部，所述锁紧转轴位于输出曲柄的一侧并与其连接，所述锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述锁紧转轴的中心轴线与输出曲柄的中心轴线之间的垂直距离和同一所述旋转连杆上所述第一转轴的中心轴线与第二转轴的中心轴线之间的垂直距离相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述拉压力传感器的中心轴线与输出曲柄的回转中心轴线垂直。

4.根据权利要求1或2所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述第一转轴为长销钉转轴，所述第二转轴为短销钉转轴。

5.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述上三角架与下三角架均为等边三角形，且上三角架的边长与下三角架的边长相等。

6.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述减速机的输出轴与输出曲柄之间的为键连接。

7.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述支撑轴上焊接有连接块。

8.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：还包括控制器，所述电机和拉压力传感器分别与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述减速机采用行星减速机。

10.根据权利要求1所述的一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：所述支撑轴、旋转连杆、上三角架与下三角架均采用铝合金材质。