[实用新型]一种康复机器人小臂旋转关节

说明书

本实用新型提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人小臂旋转关节，包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆，上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置，支撑轴的两端分别与上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接，下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆，上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接，下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接，上三角架的中心处穿设有减速机，减速机的输入轴连接有电机，减速机的输出轴连接有输出曲柄，输出曲柄位于上三角架与下三角架之间，下三角架的中心处穿设有锁紧转轴，锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，特别是涉及一种康复机器人小臂旋转关节。

背景技术

上肢康复训练机器人是将机器人技术领域与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术，它的出现为上肢偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫患者临床治疗的不足。康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，患者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复患者肢体运动机能的目的，这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助患者更好的恢复肢体运动机能。

现有的在仅针对小臂关节的康复设备中，往往只具有被动工作的工作模式，这样患者在使用时不能根据自身的康复状态进行针对性的康复训练。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人小臂旋转关节。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆，所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置，所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接，所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆，所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接，所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接，所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧，所述上三角架的中心处穿设有减速机，所述减速机的输入轴连接有电机，所述减速机的输出轴连接有输出曲柄，所述输出曲柄位于所述上三角架与下三角架之间，所述下三角架的中心处穿设有锁紧转轴，所述锁紧转轴的下端连接有自润轴承，所述自润轴承位于下三角架的下部，所述锁紧转轴位于输出曲柄的一侧并与其连接，所述锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述锁紧转轴的中心轴线与输出曲柄的中心轴线之间的垂直距离和同一所述旋转连杆上所述第一转轴的中心轴线与第二转轴的中心轴线之间的垂直距离相同。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述拉压力传感器的中心轴线与输出曲柄的回转中心轴线垂直。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述第一转轴为长销钉转轴，所述第二转轴为短销钉转轴。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述上三角架与下三角架均为等边三角形，且上三角架的边长与下三角架的边长相等。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述减速机的输出轴与输出曲柄之间的为键连接。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述支撑轴上焊接有连接块。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中还包括控制器，所述电机和拉压力传感器分别与控制器电连接。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述减速机采用行星减速机。

本实用新型一种康复机器人小臂旋转关节，其中所述支撑轴、旋转连杆、上三角架与下三角架均采用铝合金材质。