[实用新型]城市管网智能清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种城市管网智能清理机器人，包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道。本实用新型全部实行自动化控制，使用方便、灵活，处理功能强大，同时可以进行管道清淤、管道消毒、淤积物处理及地下管网大数据管理。

技术领域

本实用新型涉及市政管网清理领域，具体涉及一种城市管网智能清理机器人。

背景技术

我国地下管网清理常见方式主要包括水力清洗、人工机械清理以及专业设备清理。水力清洗原理基于压力冲洗，具体操作方式一般为上游清洗，在下游检查井处使用吸泥车等专用运输车辆运走污物；机械清理原理是基于当管道发生淤堵严重时，施工人员直接进入管内进行人工清理或借助于专业工具清理；专业设备清理方法中常见设备如气动式通沟机、钻杆通沟机等，其操作方式为借助专用设备机械刮出上游到下游的管道内淤积物。

这些常见的清理方式，目前除功能单一外，还存在如下不足之处：

1.仅实现简单清理功能，无法实现针对市政地下管道清理前、清理过程中、清理后状况做出实时的评估及信息管理，无法预测或预判淤积物形成的区域、具体管段、原因、体量等。

2.清理施工过程中，无法实现对管道内的各种气体、病菌等有害物进行现场分析与处理，无法抑制或消除各种气体、病菌等有害物导致的疾病传播。

3.清淤或处置管道其他情况时需要施工人员直接下井或进入管道内操作，人身安全性差。

4.无法创建和实施市政地下管网整体状态及局部状态大数据管理。

实用新型内容

为了解决上述存在的现实问题，本实用新型提供了一种同时可以进行管道清淤、管道消毒、淤积物处理及地下管网大数据管理的城市管网智能清理机器人。

其技术方案是：包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道，盾构系统位于前进方向的最前端，第一行走系统包括前后两个部分，拍照和录像系统、淤泥清理机械系统位于中部且能够沿着第一行走液压伸缩杆行走，连接进水压力管道的压力水生产系统位于中后部并设有喷水压力管，污水污泥回收系统位于后部并分别连接污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管，污泥和污水外送管连接地面专用淤泥处理装置及地面氧化消毒装置，第一指令处理系统和第一数据收集处理系统位于后部并与第一控制和电力供给系统连接，第一控制和电力供给系统连接地面操作平台；所述专用探测机器人包括第二指令处理系统、第二数据收集处理系统、前端拍照和录像系统、第二行走系统、第二控制和电力供给系统及第二行走液压伸缩杆，第二行走系统包括能够径向伸缩的前后两个部分且两个部分之间能够伴随第二行走液压伸缩杆调整距离；所述地面操作平台包括机器人控制运行系统、市政管网数据传送系统及承载平台专用车辆；所述专用运输车辆包括专用运输汽车及其辅助设施。

上述方案可以进一步优化为：

所述淤泥清理机械系统配有环向铰刀。

所述专用探测机器人还包括后端拍照和录像系统。

所述第一控制和电力供给系统包括第一控制系统、第一电力供给系统及连接线缆。

所述第二控制和电力供给系统包括第二控制系统、第二电力供给系统及连接线缆。