[实用新型]一种真空吸附爬壁车

权利要求书

1.一种真空吸附爬壁车，包括行走车以及对称设在行走车相对两侧边的两个履带系统，行走车内设有向两个履带系统提供动力的驱动装置，其特征在于：每个履带系统均包括前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置，中间履带装置设在行走车的外侧边，前置履带装置和后置履带装置分别设在中间履带装置的两端的外侧边；其中，行走车的底部设有非接触式变磁力永磁吸附机构，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置均包括主动链轮、从动链轮以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条，前置履带装置的主动链轮与中间履带装置的从动链轮传动联接，后置履带装置的主动链轮与中间履带装置的主动链轮传动联接，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置中均设有多级连杆单元，且前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置的履带条的外侧面上均设置有若干个真空负压吸附装置，每个真空负压吸附装置均包括软体吸盘、微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵。

2.根据权利要求1所述的一种真空吸附爬壁车，其特征在于：软体吸盘的上端密封固定在履带条外侧面，且微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵均设在软体吸盘的上端，其中，微型气压传感器与软体吸盘内腔的介质相接触，微型气压传感器不与软体吸盘的外部介质相接触，微型气泵的气体进口和气体出口分别与软体吸盘的外部介质和软体吸盘内腔的介质相接触。

3.根据权利要求1所述的一种真空吸附爬壁车，其特征在于：所述的非接触式变磁力永磁吸附机构包括固定座、第一电机、丝杠以及配合套设在丝杠上的螺母，固定座由上下分置的上顶板和下底板连接而成，上顶板安装在行走车的底部，第一电机安装在上顶板上，丝杠的上端与第一电机传动连接，丝杠的下端伸出下底板上设置的通孔，螺母上设有尺寸大于通孔直径的凸肩以及连接在凸肩下表面上的轭铁和永磁体；下底板的上表面设有导向管，轭铁上设有间隙配合设在导向管内的移动杆，移动杆的上端设有不能从导向管中脱出的限位螺母。

4.根据权利要求1所述的一种真空吸附爬壁车，其特征在于：前置履带装置和后置履带装置中的多级连杆单元为对称设置的若干个连杆单元Ⅰ；前置履带装置中，每三个连杆Ⅰ组成一个连杆单元Ⅰ，每个连杆单元Ⅰ中的三个连杆Ⅰ的一端通过一个销钉连接在一起，位于前置履带装置上方的连杆Ⅰ的另一端通过销钉连接一个托带轮，托带轮与前置履带装置上方的履带条相接触，位于中间的连杆Ⅰ的另一端通过弹簧与相邻连杆单元Ⅰ中的销钉相连接，位于前置履带装置下方的连杆Ⅰ的另一端通过销钉连接一个负重轮，负重轮与前置履带装置下方的履带条相接触。

5.根据权利要求1所述的一种真空吸附爬壁车，其特征在于：中间履带装置中的多级连杆单元为若干个连杆单元Ⅱ，每三个连杆Ⅱ组成一个连杆单元Ⅱ，每个连杆单元Ⅱ中的三个连杆Ⅱ的一端通过一个销钉连接在一起，位于中间履带装置上方的连杆Ⅱ的另一端通过销钉连接一个托带轮，托带轮与中间履带装置上方的履带条相接触，位于中间的连杆Ⅱ的另一端通过弹簧与相邻连杆单元Ⅱ中的销钉相连接，位于中间履带装置下方的连杆Ⅱ的另一端通过销钉连接一个负重轮，负重轮与中间履带装置下方的履带条相接触。

6.根据权利要求5所述的一种真空吸附爬壁车，其特征在于：每个连杆单元Ⅱ中，位于中间履带装置下方的连杆Ⅱ的负重轮上的销钉的端部设有有伸入行走车内的多段连杆，行走车的内壁连接有导向块，导向块内滑动配合连接有竖直设置的导向杆，伸出导向块上端的导向杆上连接有限位螺母，导向杆的下端连接与多段连杆连接，位于多段连杆与导向块之间的导向杆上套设有弹簧。