[实用新型]一种真空吸附爬壁车

说明书

一种真空吸附爬壁车，包括行走车和两个履带系统，行走车内设有向两个履带系统提供动力的驱动装置，每个履带系统均包括前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置；行走车的底部设有非接触式变磁力永磁吸附机构，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置均包括主动链轮、从动链轮和履带条，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置中均设有多级连杆单元，履带条的外侧面上设有真空负压吸附装置，每个真空负压吸附装置均包括软体吸盘、微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵。本实用新型能够实现单一维度或多维度、非平坦壁面上的障碍物越障运动、弯曲地面上的运动。

技术领域

本实用新型涉及爬壁车技术领域，具体涉及一种真空吸附爬壁车。

背景技术

工业和工程中，要完成石化企业大型储油储气钢罐的检测、船体裂缝的探测和核工业焊缝的探伤这类工作不可避免的要进行高空作业。而为替代人力且高效安全地作业，就需要相应的壁面检测爬壁机器人的运用。吸盘吸附爬壁机器人作为一种比较常见类型的爬壁机器人，其以下的技术缺陷大大限制了其在这类地方的应用：（1）对被吸附壁面具有局限性，仅能在诸如玻璃这类的光滑壁面上实现吸附稳定，而在粗糙或凹凸不平的壁面上则会因为吸盘的漏气无法正常工作。（2）吸盘负压吸附机器人在吸附稳定和运动灵活之间存在着矛盾，即吸附性能好的机器人运动起来不灵活，运动灵活的机器人通常吸附安全性差。（3）现有机器人的吸盘吸附装置能为其提供的吸附力很有限，这限制了机器人的载荷，意味着机器人能携带的作业设备及其有限，限制了其应用。（4）多维度运动（机器人在相交两壁面间的过度）、小半径圆锥壁面上的运动、单一维度且非平坦壁面上的大障碍物越障运动、弯曲壁面上的运动，现有吸盘负压吸附机器人或者运动不稳定或者难以实现这些运动。为解决以上技术缺陷，并进一步提高现有吸盘负压吸附机器人的各项重要性能指标，以使这类爬壁机器人能在这些地方中更普遍的被运用，迫切需要一种新型吸盘负压吸附爬壁机器人来实现这一目的。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种真空吸附爬壁车，可运用到石化企业大型储油储气钢罐检测、船体裂缝探测和核工业焊缝探伤等领域。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为：一种真空吸附爬壁车，包括行走车以及对称设在行走车相对两侧边的两个履带系统，行走车内设有向两个履带系统提供动力的驱动装置，每个履带系统均包括前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置，中间履带装置设在行走车的外侧边，前置履带装置和后置履带装置分别设在中间履带装置的两端的外侧边；其中，行走车的底部设有非接触式变磁力永磁吸附机构，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置均包括主动链轮、从动链轮以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条，前置履带装置的主动链轮与中间履带装置的从动链轮传动联接，后置履带装置的主动链轮与中间履带装置的主动链轮传动联接，前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置中均设有多级连杆单元，且前置履带装置、后置履带装置和中间履带装置的履带条的外侧面上均设置有若干个真空负压吸附装置，每个真空负压吸附装置均包括软体吸盘、微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵。

其中，软体吸盘的上端密封固定在履带条外侧面，且微型气压传感器、微型斜度传感器和微型气泵均设在软体吸盘的上端，其中，微型气压传感器与软体吸盘内腔的介质相接触，微型气压传感器不与软体吸盘的外部介质相接触，微型气泵的气体进口和气体出口分别与软体吸盘的外部介质和软体吸盘内腔的介质相接触。

其中，非接触式变磁力永磁吸附机构包括固定座、第一电机、丝杠以及配合套设在丝杠上的螺母，固定座由上下分置的上顶板和下底板连接而成，上顶板安装在行走车的底部，第一电机安装在上顶板上，丝杠的上端与第一电机传动连接，丝杠的下端伸出下底板上设置的通孔，螺母上设有尺寸大于通孔直径的凸肩以及连接在凸肩下表面上的轭铁和永磁体；下底板的上表面设有导向管，轭铁上设有间隙配合设在导向管内的移动杆，移动杆的上端设有不能从导向管中脱出的限位螺母。