[实用新型]头部运动机构及包含其的服务机器人

权利要求书

1.一种头部运动机构，其应用在服务机器人的头部上，其特征在于，所述头部运动机构包括：

支撑箱体，所述支撑箱体位于所述头部的下方；

摆动步进电机，所述摆动步进电机连接于所述支撑箱体内，且所述摆动步进电机的输出端连接于所述头部并用于摆动所述头部；

旋转步进电机，所述旋转步进电机的输出端连接于所述支撑箱体的底部并用于旋转所述支撑箱体。

2.如权利要求1所述的头部运动机构，其特征在于，所述头部运动机构还包括有摆动杆、旋转轴、主动齿轮和从动齿轮，所述摆动步进电机的输出端连接于所述主动齿轮，所述旋转轴的两端均可转动地连接于所述支撑箱体，所述从动齿轮连接于所述旋转轴，且所述从动齿轮和所述主动齿轮相啮合，所述摆动杆的底部连接于所述旋转轴，所述摆动杆的顶部连接于所述头部。

3.如权利要求2所述的头部运动机构，其特征在于，所述支撑箱体的两端均设有卡槽，所述旋转轴的两端均具有卡块，所述卡块位于所述卡槽内并固定连接于所述支撑箱体。

4.如权利要求1所述的头部运动机构，其特征在于，所述头部运动机构还包括有连接轴，所述连接轴的两端分别连接于所述支撑箱体和所述旋转步进电机的输出端。

5.如权利要求4所述的头部运动机构，其特征在于，所述头部运动机构还包括有支撑座，所述连接轴的底部穿过所述支撑座并连接于所述旋转步进电机的输出端，且所述旋转步进电机连接于所述支撑座。

6.如权利要求5所述的头部运动机构，其特征在于，所述头部运动机构还包括有限位座，所述限位座套设于所述连接轴，且所述限位座的顶部和底部分别连接于所述支撑座和所述旋转步进电机。

7.如权利要求6所述的头部运动机构，其特征在于，所述限位座与所述连接轴之间设有轴承。

8.如权利要求7所述的头部运动机构，其特征在于，所述轴承为圆锥滚子轴承。

9.一种服务机器人，其特征在于，其包括有如权利要求1-8中任意一项所述的头部运动机构。