[实用新型]头部运动机构及包含其的服务机器人

说明书

本实用新型公开了一种头部运动机构及包含其的服务机器人，所述头部运动机构应用在服务机器人的头部上，所述头部运动机构包括：支撑箱体，所述支撑箱体位于所述头部的下方；摆动步进电机，所述摆动步进电机连接于所述支撑箱体内，且所述摆动步进电机的输出端连接于所述头部并用于摆动所述头部；旋转步进电机，所述旋转步进电机的输出端连接于所述支撑箱体的底部并用于旋转所述支撑箱体。所述服务机器人包括有如上所述的头部运动机构。本实用新型通过摆动步进电机和旋转步进电机使得服务机器人的头部可以机械自由运动，使得服务机器人在娱乐、互动或其他功能上动作灵敏，从而实现服务机器人更接近有人类特征的智能化。

技术领域

本实用新型涉及一种头部运动机构及包含其的服务机器人。

背景技术

服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。特别是家庭服务机器人近年来市场保持较快的增长速度，主要因为全球人口的老龄化带来大量的问题，例如对于老龄人的看护，以及医疗的问题，这些问题的解决带来大量的财政负担。由于服务机器人所具有的特点使之能够显著的降低财政负担，因而服务机器人能够被大量的应用。

目前，一般服务机器人头部机械动作单一死板，运动不灵活，这样显得机器人比较呆板。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有服务机器人头部机械动作单一死板，运动不灵活等缺陷，提供一种头部运动机构及包含其的服务机器人。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种头部运动机构，其应用在服务机器人的头部上，其特点在于，所述头部运动机构包括：

支撑箱体，所述支撑箱体位于所述头部的下方；

摆动步进电机，所述摆动步进电机连接于所述支撑箱体内，且所述摆动步进电机的输出端连接于所述头部并用于摆动所述头部；

旋转步进电机，所述旋转步进电机的输出端连接于所述支撑箱体的底部并用于旋转所述支撑箱体。

在本方案中，采用上述结构形式，通过摆动步进电机能够驱使服务机器人的头部做一定角度的摆动运动，通过旋转步进电机能够驱使支撑箱体旋转，使得带动服务机器人的头部做任何角度的旋转运动，从而实现服务机器人的头部可以机械自由运动，使得服务机器人在娱乐、互动或其他功能上动作灵敏，服务机器人更接近有人类特征的智能化。

较佳地，所述头部运动机构还包括有摆动杆、旋转轴、主动齿轮和从动齿轮，所述摆动步进电机的输出端连接于所述主动齿轮，所述旋转轴的两端均可转动地连接于所述支撑箱体，所述从动齿轮连接于所述旋转轴，且所述从动齿轮和所述主动齿轮相啮合，所述摆动杆的底部连接于所述旋转轴，所述摆动杆的顶部连接于所述头部。

在本方案中，采用上述结构形式，通过主动齿轮和从动齿轮来传递动力，传动更加平稳，保证了头部能够平稳摆动，提高了头部运动机构的运动精度。

另外，通过旋转轴来带动摆动杆进行摆动旋转，结构简单，便于组装。

较佳地，所述支撑箱体的两端均设有卡槽，所述旋转轴的两端均具有卡块，所述卡块位于所述卡槽内并固定连接于所述支撑箱体。

在本方案中，采用上述结构形式，通过卡槽和卡块便于支撑箱体与旋转轴的定位和组装，且有效避免了旋转轴在使用过程中产生偏移错位现象，提高了头部运动机构的稳定性。

较佳地，所述头部运动机构还包括有连接轴，所述连接轴的两端分别连接于所述支撑箱体和所述旋转步进电机的输出端。