[实用新型]关节驱动结构、机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种关节驱动结构，其特征在于，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。

2.如权利要求1所述的关节驱动结构，其特征在于，所述转盘为扇形结构；或者，所述转盘为椭圆结构。

3.如权利要求1所述的关节驱动结构，其特征在于，所述传动组件包括传动转轴和至少两玻璃纤维线，所述传动转轴的一端与所述驱动组件的输出端连接，另一端转动连接于所述输出组件的输入端，每一所述玻璃纤维线的一端连接于所述传动转轴，另一端连接于所述转盘，一所述玻璃纤维线与另一所述玻璃纤维线的环绕方向相反，以使得所述转盘的转动方向实现变换。

4.如权利要求3所述的关节驱动结构，其特征在于，所述输出组件还包括安装座，所述安装座具有相对设置的两安装柱，两所述安装柱的轴线重合并垂直于所述传动转轴的轴线，一所述转盘转动连接于一所述安装柱；

所述玻璃纤维线包括第一纤维线和第二纤维线，所述第一纤维线和所述第二纤维线的一端均连接于所述传动转轴，另一端分别缠绕于一所述转盘，所述传动转轴朝一方向转动时拉紧所述第一纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿顺时针转动，所述传动转轴朝另一方向转动时拉紧所述第二纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿逆时针转动。

5.如权利要求4所述的关节驱动结构，其特征在于，两所述转盘分别可拆卸的连接于两所述安装柱。

6.如权利要求1至5中任一项所述的关节驱动结构，其特征在于，所述传动组件还包括弹性体，所述弹性体包括外圈、内圈、以及弹性件，所述外圈通过所述弹性件与所述内圈弹性抵接，所述外圈与所述驱动组件的输出端连接，所述外圈于所述驱动组件的带动下转动并变形以压缩所述弹性件驱动所述内圈转动，所述内圈与所述输出组件连接。

7.如权利要求6所述的关节驱动结构，其特征在于，所述驱动组件包括电机、减速机、以及第一带轮，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与所述第一带轮连接，所述第一带轮与所述外圈连接。

8.如权利要求7所述的关节驱动结构，其特征在于，所述传动组件还包括第二带轮和传送带，所述传送带连接所述第一带轮与所述第二带轮，以使得所述第一带轮带动所述第二带轮转动，所述第二带轮与所述外圈连接，以使得所述第二带轮带动所述外圈转动。

9.一种机器人关节，其特征在于，包括第一关节部和第二关节部，所述第一关节部包括关节驱动结构，所述关节驱动结构是如权利要求1至8中任一项所述的关节驱动结构；所述关节驱动结构的输出组件的输出端连接所述第二关节部。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人关节。