[实用新型]关节驱动结构、机器人关节及机器人

说明书

本实用新型公开一种关节驱动结构、应用该关节驱动结构的机器人关节、及应用该机器人关节的机器人。其中，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。本实用新型的技术方案能够使得关节驱动结构的输出实现变传动比，以满足不同的使用环境，从而提高关节驱动结构的自适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节驱动结构、应用该关节驱动结构的机器人关节、及应用该机器人关节的机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机械臂、足式、以及穿戴式外骨骼机器人广泛应用于各个领域。现有的机械臂、足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，即满足高转速、高出力的使用效果，以满足不同的使用环境。

一般地，机器人是由执行结构、驱动结构、检测装置、控制系统以及复杂机械等组成；其中，驱动结构是驱动机器人发出动作的动力机构，是机器人关节非常重要的组成部件。

现有的驱动结构一旦动力源(如电机、减速机构)确定后，很难根据不同的使用环境做出相应的输出改变，也即，无法实现变传动比的要求以满足不同的使用场合，故驱动结构的自适应性较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种关节驱动结构，旨在使得关节驱动结构的输出实现变传动比，以满足不同的使用环境，从而提高关节驱动结构的自适应性。

为实现上述目的，本实用新型提出的关节驱动结构，包括驱动组件、传动组件、以及输出组件，所述驱动组件的输出端连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件的输出端连接于所述输出组件的输入端，所述输出组件包括两相对设置的转盘，两所述转盘于所述传动组件的带动下转动，所述转盘为偏心结构。

可选地，所述转盘为扇形结构；或者，所述转盘为椭圆结构。

可选地，所述传动组件包括传动转轴和至少两玻璃纤维线，所述传动转轴的一端与所述驱动组件的输出端连接，另一端转动连接于所述输出组件的输入端，每一所述玻璃纤维线的一端连接于所述传动转轴，另一端连接于所述转盘，一所述玻璃纤维线与另一所述玻璃纤维线的环绕方向相反，以使得所述转盘的转动方向实现变换。

可选地，所述输出组件还包括安装座，所述安装座具有相对设置的两安装柱，两所述安装柱的轴线重合并垂直于所述传动转轴的轴线，一所述转盘转动连接于一所述安装柱；

所述玻璃纤维线包括第一纤维线和第二纤维线，所述第一纤维线和所述第二纤维线的一端均连接于所述传动转轴，另一端分别缠绕于一所述转盘，所述传动转轴朝一方向转动时拉紧所述第一纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿顺时针转动，所述传动转轴朝另一方向转动时拉紧所述第二纤维线使得两所述转盘均绕所述安装柱沿逆时针转动。

可选地，两所述转盘分别可拆卸的连接于两所述安装柱。

可选地，所述传动组件还包括弹性体，所述弹性体包括外圈、内圈、以及弹性件，所述外圈通过所述弹性件与所述内圈弹性抵接，所述外圈与所述驱动组件的输出端连接，所述外圈于所述驱动组件的带动下转动并变形以压缩所述弹性件驱动所述内圈转动，所述内圈与所述输出组件连接。

可选地，所述驱动组件包括电机、减速机、以及第一带轮，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴与所述第一带轮连接，所述第一带轮与所述外圈连接。

可选地，所述传动组件还包括第二带轮和传送带，所述传送带连接所述第一带轮与所述第二带轮，以使得所述第一带轮带动所述第二带轮转动，所述第二带轮与所述外圈连接，以使得所述第二带轮带动所述外圈转动。