[实用新型]一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车

说明书

本实用新型公开一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车，该舵轮悬挂系统包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。本实用新型技术方案旨在提供一种承载能力强，减震性能良好的舵轮悬挂系统，以及能进行全向移动的自动导引车。

技术领域

本实用新型涉及自动导引车技术领域，特别涉及一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引车)广泛应用于烟草、新能源、3C等行业，随着技术的发展成熟，近年来使用越来越广。AGV有多种驱动方式，而舵轮驱动是其中一种比较常见的驱动方式，特别是重载工况。

AGV实际的工作地面并不一定十分理想，可能存在坡度、台阶、凸台、沟道等障碍地形，市场上一般的舵轮AGV，因不能保证其在不平路面时驱动舵轮的有效触地，使用场所受限。而且AGV的舵轮驱动轮绝大多数是聚氨酯轮，该轮为提高负载能力，其表面硬度很高，由于没有悬挂系统，AGV在工作过程中存在较大的震动，容易导致舵轮齿轮箱齿轮损坏和加速整车连接处的松动，降低AGV的可靠性和使用寿命；目前市场上AGV产品大多是单向、双向行驶，在实际使用中，需要较大的工作空间，转弯半径大，运行不灵活，导致使用场所受限。

所以，研究一种能够主动适应不平整地面，且在不同负载情况下，使舵轮行驶时与地面保持良好的接触，能充分吸收地面冲击的舵轮悬挂系统及其全向AGV十分必要。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车，旨在提供一种承载能力强，减震性能良好的舵轮悬挂系统，以及能进行全向移动的自动导引车。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种自动导引车的舵轮悬挂系统，包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。

优选地，所述固定座为两端具有开口的限位槽，所述开口朝向与所述固定座和所述铰接座的连线平行。

优选地，所述弹性机构相对设置有两个，且垂直于所述固定座和所述铰接座的连线的方向分布。

优选地，所述弹性阻尼元件为弹簧。

优选地，包括所述铰接板与所述铰接座、所述弹性阻尼元件与所述固定座和所述连接板之间均通过销轴铰接在一起，所述销轴上套设有滚动轴承或自润滑轴承。

优选地，所述舵轮组件包括驱动电机、舵轮、转向电机、转向减速机、转向齿轮、回转齿轮、舵轮减速机构和回转轴承；所述驱动电机与所述舵轮减速机构驱动连接，所述舵轮减速机构与所述舵轮连接；所述转向电机与所述转向减速机连接，所述转向减速机的输出端与所述转向齿轮连接，所述转向齿轮与所述回转齿轮齿合连接；所述回转轴承包括相互转动连接的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈分别与所述回转齿轮和所述舵轮减速机构固定连接，所述轴承外圈与所述安装板固定连接。

本实用新型还提出了一种全向自动导引车，包括至少两上述的舵轮悬挂系统，还包车架，所述车架底部连接有导向轮，所述铰接板和所述连接板均与所述车架连接。

优选地，包括两所述舵轮悬挂系统，所述舵轮悬挂系统分别设置在所述车架的前方和后方的内侧。