[实用新型]一种测流机器人

说明书

本实用新型公开了一种测流机器人，包括机器人控制模块、机器人模块和雷达测流模块，机器人控制模块和机器人模块通过总线连接，机器人模块和雷达测流模块通过连接件连接，机器人模块和雷达测流模块均通过红外线发射和接收的方式连接有遥控器模块。解决了现有技术中存在的接触式测流装置受水面波动影响造成测量不准确的问题。

技术领域

本实用新型属于流量监测技术领域，涉及一种测流机器人。

背景技术

水资源监测和管理中，对于水流量这个指标的获取非常重要，通常采取体积流量来计算水流量，即首先获取水流速，在已知测流断面面积的前提下，取其乘积，即为水流量，该指标经常被用于衡量水量多少，也用于防洪减灾、智能灌溉中。

传统测流装置，采用与河面接触的转子式测流仪或者标浮法测流，测流精度低，同时对放置位置有较高要求，人工操作使得每次测流的结果不尽相同，需要多次测流取平均值，而且受装置本身条件限制，其对河道测流时范围不大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种测流机器人，解决了现有技术中存在的接触式测流装置受水面波动影响造成测量不准确的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种测流机器人，包括机器人控制模块、机器人模块和雷达测流模块，机器人控制模块和机器人模块通过总线连接，机器人模块和雷达测流模块通过连接件连接，机器人模块和雷达测流模块均通过红外线发射和接收的方式连接有遥控器模块。

本实用新型的特点还在于，

机器人控制模块包括与所述机器人模块连接的指令分析及位置计算模块，指令分析及位置计算模块分别连接有控制命令输入模块和控制信号输出模块。

指令分析及位置计算模块采用型号为89C51的单片机，控制命令输入模块采用型号为RFAO2的超外插接收模块。

机器人模块包括测流机器人外壳，测流机器人外壳底部设置有滑轮，滑轮嵌于机器人滑轨内，测流机器人外壳内部设置有与机器人控制模块连接的机器人主控模块，机器人主控模块分别连接有控制信号接收模块和步进电机供电电源，步进电机供电电源连接有步进电机，步进电机的转轴插入到滑轮的插口中进行转矩连接，测流机器人外壳的侧面设置有支架，连接件固定在支架上。

机器人主控模块采用STM32F407单片机，控制信号接收模块采用型号为RFAO2的超外插接收模块，步进电机采用TM23-57mm直角减速步进电机，步进电机供电电源采用KA3606MA三相直流源。

雷达测流模块包括主控制器模块，主控制器模块分别连接有显示模块和模数转换模块，模数转换模块依次连接有雷达信号处理模块、雷达传感器。

主控制器模块采用STM32F407单片机，显示模块为LCD液晶显示屏，模数转换模块采用转换精度为8位以上的A/D转换芯片，雷达信号处理模块采用RT8187L芯片，雷达传感器采用24GHz雷达传感器。

连接件为螺栓。

本实用新型的有益效果是，本实用新型一种测流机器人，通过控制机器人即可实现对测流设备位置的精确控制，使得测流精度得到有效提高；另外本实用新型一种测流机器人采用雷达传感器发射的电磁波来间接计算出水流速度，采取不接触式的测流方式，优于传统接触式测量装置受水面波动影响大的缺陷。

附图说明

图1是本实用新型一种测流机器人的模块结构图；

图2是本实用新型一种测流机器人的机器人模块结构图；

图3是本实用新型一种测流机器人在河道测流时的应用布局图。

图中，1.机器人控制模块，2.机器人模块，3.连接件，4.雷达测流模块，5.遥控器模块；