[实用新型]一种移动式模拟器的变速全向转动机构

说明书

本实用新型属于自动化平台移动技术领域，具体为一种移动式模拟器的变速全向转动机构，其包括减速机构，所述减速机构安装于固定安装板一和固定安装板二之间，该进步电机通过弹性联轴器与减速机构连接，所述减速机构通过第一滚动轴承和第二滚动轴承与两个半全向轮连接配合，该半全向轮与所述固定安装板一和固定安装板二之间过渡有滚珠保持架，本实用新型的主要零部件结构简化，同时变速全向转动机构采用更多的小滚轮，减少在运行过程中的振动并增强了稳定性，每个滚轮由固定块固定安装，方便拆卸更换，变速全向转动机构内置减速机构，减小速度，提升扭矩。

技术领域

本实用新型属于自动化平台移动技术领域，具体为一种移动式模拟器的变速全向转动机构。

背景技术

现有全向轮能够在许多不同的方向移动，它可以像一个正常的车轮或使用滚轮的辊侧向滚动。例如，专利号为200520052595的中国实用新型专利，其包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有三个或三个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。此种全向轮轮毂结构复杂，加工困难，重量大，成本高。

另外，这种全向轮运动过程中，运行速度慢，振动比较大，且在运转过程中与电机同步，对电机要求高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的是提供一种移动式模拟器的变速全向转动机构。

本实用新型采用的技术方案是：

一种移动式模拟器的变速全向转动机构,包括减速机构，所述减速机构安装于固定安装板一和固定安装板二之间，固定安装板一和固定安装板二上侧固定有固定板，该固定板另一端通过电机固定板与进步电机连接固定，该进步电机通过弹性联轴器与减速机构连接，所述减速机构通过第一滚动轴承和第二滚动轴承与两个半全向轮连接配合，该半全向轮与所述固定安装板一和固定安装板二之间过渡有滚珠保持架，在第一滚动轴承和第二滚动轴承的外侧分别设有一层第一弹性挡圈和一层第二弹性挡圈，且在第一弹性挡圈和第二弹性挡圈外设有一层外挡圈。

进一步地，所述减速机构包括固定内齿轮、太阳齿轮和行星齿轮，所述行星齿轮与太阳齿轮外啮合，所述太阳齿轮与固定内齿轮内啮合，行星齿轮轴与半全向轮由轴承配合连接。

进一步地，所述半全向轮包括全向轮行星架和沿全向轮行星架圆周方向的滚轮，该滚轮通过第三滚动轴承固定在滚轮轴上，该滚轮通过第三滚动轴承固定在滚轮轴上，在滚轮与第三滚动轴承之间安装有平垫圈，滚轮轴固定块安装在全向轮行星架结构槽中。

进一步地，所述半全向轮与固定安装板一和固定安装板二之间由滚珠保持架支撑配合，所述进步电机驱动太阳齿轮转动，带动与太阳齿轮啮合的行星齿轮沿轨道旋转，同时带动充当行星架的全向轮转动，起到变速的作用。

进一步地，两个半全向轮安装在同一个全向轮上，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯以及任意方向直线移动。

进一步地，所述平垫圈安装在滚轮与第三滚动轴承之间，以限制滚轮与第三滚动轴承沿轴向移动。

进一步地，所述滚轮轴通过滚轮轴固定块固定。

本实用新型的有益效果：本实用新型的主要零部件结构简化，既减少加工的困难性，又减低了成本，同时变速全向转动机构采用更多的小滚轮，减少在运行过程中的振动并增强了稳定性，每个滚轮由固定块固定安装，方便拆卸更换，变速全向转动机构内置减速机构，减小速度，提升扭矩。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为减速机构的结构示意图；

图3为减速机构的侧视图；

图4为半全向轮的结构示意图；

图5为半全向轮的侧视图；