[实用新型]一种机器人的IO控制器

说明书

本实用新型提供的一种机器人的IO控制器，涉及机械自动化技术领域，该机器人的IO控制器包括处理器模块、输入光耦隔离模块、输入缓冲模块、输出光耦隔离模块和输出缓冲模块，输入光耦隔离模块包括型号为PS2801‑4的四通道晶体管输出的输入光耦合器，输出光耦隔离模块包括型号为4N33的输出光耦合器，输入缓冲模块与输出缓冲模块均包括型号为SN74ALVCH162373GR的三态缓冲器，输入缓冲模块的三态缓冲器的引脚端与处理器模块的地址信号端电连接，输出缓冲模块的三态缓冲器的引脚端与处理器模块的地址信号端电连接。本实用新型电路简单、可为机器人系统扩展多路可编程通用IO接口的IO控制器。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其指一种机器人的IO控制器。

背景技术

在机器人的控制系统中，IO控制器主要负责完成各类数字信号的检测连接，实现对机器人液压、冷却、润滑、照明等多方面的控制，当它失效或存在故障时将直接导致机器人系统不能运行，因此，IO控制器是维持机器人系统正常工作的必要器件。

如今，随着人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，结构、功能多样化的机器人已经成了界内研究的趋势，这必然对机器人IO控制器的性能要求越来越高，只有IO控制器兼具较强的多路信号传送、处理能力及较快的处理速度的优点，才能有效保证机器人正常、高效的工作，从而促使结构、功能多样化的机器人得以很好的实现，然而，在现有技术中，机器人IO控制器的电路较复杂，能实现编程的通用IO接口数量较少。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种电路简单、可为机器人系统扩展多路可编程通用IO接口的IO控制器。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种机器人的IO控制器，包括处理器模块、输入光耦隔离模块、输入缓冲模块、输出光耦隔离模块和输出缓冲模块，所述输入光耦隔离模块包括多个型号为PS2801-4的四通道晶体管输出的输入光耦合器，所述输出光耦隔离模块包括多个型号为4N33的输出光耦合器，所述输入缓冲模块与输出缓冲模块均包括多个型号为SN74ALVCH162373GR的三态缓冲器，所述输入缓冲模块的三态缓冲器的D引脚端与输入光耦合器的输出端电连接，所述输入缓冲模块的三态缓冲器的Q引脚端与处理器模块的数据信号端电连接，所述输入缓冲模块的三态缓冲器的引脚端作为片选信号端与处理器模块的地址信号端电连接，所述输入缓冲模块的三态缓冲器的引脚端上拉一电阻，所述输出缓冲模块的三态缓冲器的D引脚端与处理器模块的数据信号端电连接，所述输出缓冲模块的三态缓冲器的Q引脚端与输出光耦合器的输出端电连接，所述输出缓冲模块的三态缓冲器的引脚端作为片选信号端与处理器模块的地址信号端电连接，所述输出缓冲模块的三态缓冲器的引脚端上拉一电阻。

进一步地，所述处理器模块为型号为AM335X的ARM芯片。

再进一步地，所述输入缓冲模块与输出缓冲模块的三态缓冲器的数量均为4个，所述输入光耦合器的数量为16个，所述输出光耦合器的数量为64个。

更进一步地，所述输入缓冲模块的三态缓冲器的Vcc引脚端接入3V电源且还接入电容CI0、CI1、CI2、CI3，所述电容CI0、CI1、CI2、CI3相互并联且其共线的一端与Vcc引脚端电连接、共线的另一端接地，所述输出缓冲模块的三态缓冲器的Vcc引脚端接入3V电源且还接入电容CO0、CO1、CO2、CO3，所述电容CO0、CO1、CO2、CO3相互并联且其共线的一端与Vcc引脚端电连接、共线的另一端接地。