[实用新型]可调节式无人机脚蹬

说明书

本实用新型公开了一种可调节式无人机脚蹬，包括刹车机构和偏航机构，通过飞行员的脚部操作，产生刹车和偏航位移，通过RS422总线对上位机输出左右刹车信号和偏航信号，从而控制无人机完成刹车、偏航和前轮转弯的动作。进一步地，还包括偏航力矩调节机构、水平位置调节机构等，实现偏航力矩调节功能和脚蹬前后位置调节，满足了无人机的刹车、转弯和航向控制的功能要求，进一步让操作员根据自身需要调节脚蹬的多项性能参数，满足不同操作员的需求。

技术领域

本实用新型涉及无人机通用硬件技术领域，尤其涉及一种可调节式无人机脚蹬。

背景技术

在无人机地面控制系统中，操控装置是影响无人机飞行安全的重要硬件。脚蹬属于操控装置中的一个重要单元，主要负责无人机地面阶段的刹车和前轮转弯控制，以及空中阶段的偏航控制，脚蹬由无人机操作员使用左右脚控制。从地面站设计人员来说，脚蹬需要能够满足无人机的刹车、转弯和航向控制的功能要求，从飞行操作员来说，脚蹬需要合理的力度、合适的踏板长度和适宜的安装位置。关于无人机脚蹬的设计在无人机型号研制中一直在进行，如某A 型无人机脚蹬采用的是半踏式模拟脚蹬，某B无人机脚蹬采用的是全踏数字脚蹬。随着无人机地面站的通用化，上面的脚蹬已经不能满足不同飞行员对不同型号无人机的操作需求。由于脚蹬的通用化需要考虑的因素很多，它作为影响无人机操控的重要单元，具有很大的研究价值。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种可调节式无人机脚蹬，主要用于飞行员对无人机的操作，满足了无人机的刹车、转弯和航向控制的功能要求，进一步地可根据飞行员个人需要对力度、位置等进行调节，可以在保证正常无人机操控功能前提下，进一步提高使用的舒适性与通用性，降低研发成本，提高用户满意度，提升经济效益。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种可调式无人机脚蹬，包括刹车机构和偏航机构，所述刹车机构包括脚蹬板部件和脚蹬立柱，所述脚蹬板部件架设于所述脚蹬立柱上且绕脚蹬立柱的一脚蹬旋转中心轴旋转，在所述脚蹬板部件和所述脚蹬立柱之间设置有刹车齿轮和刹车电位器，以使所述脚蹬板部件绕轴旋转时驱动刹车齿轮转动并通过所述刹车齿轮传动至所述刹车电位器，在所述脚蹬板部件和所述脚蹬立柱之间还设置有用于提供刹车载荷力的脚蹬弹簧；

所述偏航机构包括航向导轨、摇臂和支座，所述脚蹬立柱滑动设置于所述航向导轨，且与所述摇臂的一端滑动连接，所述摇臂的另一端固定于所述支座，所述支座和摇臂在脚蹬立柱滑动驱动下绕轴旋转，所述支座与一航向齿轮啮合并通过所述航向齿轮传动至航向电位器，所述支座上连接两个摆杆，并且两个摆杆之间套设用于提供航向载荷力的弹簧；

所述刹车电位器和航向电位器均连接至A/D转换模块，所述A/D转换模块通过RS422总线连接至上位机。

优选地，还包括偏航力矩调节机构，所述偏航力矩调节机构包括第一旋钮、螺纹块、旋转轴和第二旋钮，所述第一旋钮和螺纹块螺纹连接，所述旋转轴的一端固定于所述支座，所述旋转轴的另一端与螺纹块相接，所述螺纹块在所述第一旋钮调节下在第二旋钮内作上、下运动以使螺纹块与旋转轴之间的压力相应变化。更优选地，所述偏航力矩调节机构还包括盖帽，所述盖帽卡接于所述第一旋钮上，且通过螺钉与所述旋转轴连接。

优选地，还包括脚蹬水平位置调节机构，所述水平位置调节机构包括手轮、丝杠、导轨和滑块，所述手轮与所述丝杠通过锥齿轮啮合，所述丝杠固定于所述导轨上，所述滑块螺纹连接于所述丝杠，所述滑块上架设所述刹车机构和偏航机构。

优选地，所述脚蹬板部件包括活动踏板和固定踏板，所述活动踏板和固定踏板直接通过调节机构相连接以调节脚蹬板部件的长度。

优选地，所述脚蹬板部件的下端设置有可拆卸式托板。

本实用新型的有益效果为：

(1)脚蹬偏航力矩调节，为不同飞行员提供的力矩调节的功能，满足飞行员操作力矩的不同需求。