[实用新型]一种门机

说明书

本实用新型涉及一种门机，包括象鼻梁和司机室，所述象鼻梁底部设有水平安装板，所述水平安装板设有可竖向转动的云台以及用于检测水平安装板与水平面的夹角的倾角传感器，所述摄像装置设置在所述云台上，所述象鼻梁的端部设有用于调节吊绳的滑轮，所述门机设有用于检测吊绳长度的编码器，所述倾角传感器、编码器、云台控制器通信连接，所述控制器可接收所述倾角传感器、编码器传递的检测数据并通过计算后发出控制命令调节云台竖向转动的角度。本实用新型可以使司机在司机室内显示器上可清楚地看到吊具、抓斗或吊钩在船舱内工作的情况，消除门机司机盲点区安全隐患，避免门机司机在没有确定的情况下操作门机进而引发安全事故。

技术领域

本实用新型属于机械控制领域，具体涉及一种门机。

背景技术

目前的门机设备中，在门机的象鼻梁适当位置设置有可变焦带夜视功能的摄像装置，以便司机在司机室内显示器上可清楚地看到吊具、抓斗或吊钩在船舱内工作的情况。这种装置只局限于安装在象鼻梁下部的摄像装置在船舱的正上方，司机才能在司机室内显示器上可清楚地看到吊具、抓斗或吊钩在船舱内工作的情况；当象鼻梁上的摄像装置运行到图3的位置时或者吊具、抓斗被障碍物遮挡司机视线时，摄像装置不能有效的监控到吊具、抓斗的图像，并且门机在运行过种中象鼻梁角度变化时，司机在司机室内显示器上不能看到吊具运行时的实时图像。

综上，亟需提供一种可消除门机司机盲点区、剔除安全隐患、降低工作强度同时维护方便的门机。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可消除门机司机盲点区、剔除安全隐患、降低工作强度同时维护方便的门机。

上述目的是通过如下技术方案实现：一种门机，包括象鼻梁和司机室，所述象鼻梁底部设有水平安装板，所述水平安装板设有可竖向转动的云台以及用于检测水平安装板与水平面的夹角的倾角传感器，摄像装置设置在所述云台上，所述象鼻梁的端部设有用于调节吊绳的滑轮，所述门机设有用于检测吊绳长度的编码器，所述倾角传感器、编码器、云台控制器通信连接，所述控制器可接收所述倾角传感器、编码器传递的检测数据并通过计算后发出控制命令调节云台竖向转动的角度。

所述门机的视屏跟踪捕捉实现方法的具体步骤如下：

(1)摄像装置安装数据以及滑轮参数的输入：将摄像装置安装数据以及滑轮参数输入并预存至所述控制器中；

(2)摄像装置的摄像头的原始校对点的确定：将吊绳上的吊具或抓斗贴近地面，水平安装板的倾斜角为0°，将摄像头对着吊具或抓斗，此时摄像头的位置作为摄像头的原始校对点，云台的位置作为云台原点；

(3)计算原始校对点状态下摄像头的摄像角度：摄像头的摄像点与吊具或抓斗的连线与水平安装板的夹角为摄像头的摄像角度，控制器根据摄像装置安装数据、滑轮参数以及吊绳长度进行计算并预存入控制器内；

(4)门机工作，控制器控制云台运动：门机工作，象鼻梁倾斜角度和吊绳长度发生变化，倾角传感器和编码器分别检测水平安装板与水平面的夹角和吊绳长度，并实时将检测值发送至所述控制器，所述控制器根据水平安装板与水平面的夹角、吊绳长度、摄像装置安装数据以及滑轮参数计算工作状态下的摄像头的摄像角度，并根据工作状态摄像头的摄像角度与原始校对点状态下摄像头的摄像角度的差值发出控制命令控制云台竖向转动，云台执行命令保证摄像头对准吊具或抓斗，消除盲区。

需要说明的是，此处吊绳的长度具体是指吊绳绕过滑轮后伸出的长度，更具体为吊绳与滑轮竖向相切处到吊具或抓斗中心点的长度。

所述步骤(4)中，将工作状态摄像头的摄像角度与原始校对点状态下摄像头的摄像角度的差值记为调节值，当调节值大于0°时，控制器控制云台在竖向平面逆时针转动，相对云台原点的转动角度等于调节值；当调节值小于0°时，控制器控制云台在竖向平面顺时针回转，相对云台原点的转动角度等于调节值，当调节值当等于0°时，控制器控制云台在竖向平面相对云台原点不转动。