[实用新型]一种六轴机械手实现行星齿轮箱自动装配系统

说明书

本实用新型公开了一种六轴机械手实现行星齿轮箱自动装配系统，包括六轴机器人、吊顶平台、主夹头、装配夹爪、夹爪卡座、物料托盘、固定平台、固定架、底座、压紧座一、导向座一、活动座、支撑架、装配托盘、导向座二和压紧座二；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低，这里设置不同类型的物料托盘，能够便于将装配的齿轮部件分类进行放置，从而便于六轴机器人通过相应的装配夹爪抓取相应的齿轮部件进行逐层装配至行星齿轮箱壳体里面，另外在不同类型的物料托盘侧均设置有夹爪卡座，从而便于放置相对应的装配夹爪进行夹持使用，这里主夹头和装配夹爪通过供电触点和气动快插头进行气源的供给和信号的传递，从而提高了使用时候的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及装配设备领域，特别涉及一种六轴机械手实现行星齿轮箱自动装配系统。

背景技术

行星齿轮箱在工程机械中应用非常广泛，以其工作可靠，使用寿命长，传动比范围广，体积小，结构紧凑，功率和速度使用范围广等特点深受机械设计师的青睐；在工程生产中，由于其及结构的复杂性与特殊性，而现有行星齿轮箱装配主要由人工完成为主，耗时长，效率低，同时人的操作疲劳会导致装配的质量不稳定，存在不良品隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种六轴机械手实现行星齿轮箱自动装配系统，解决现有行星齿轮箱装配主要由人工完成为主，耗时长，效率低，同时人的操作疲劳会导致装配的质量不稳定，存在不良品隐患的问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种技术方案：一种六轴机械手实现行星齿轮箱自动装配系统，包括六轴机器人，其创新点在于：还包括吊顶平台、主夹头、装配夹爪、夹爪卡座、物料托盘、固定平台、固定架、底座、压紧座一、导向座一、活动座、支撑架、装配托盘、导向座二和压紧座二；所述六轴机器人顶部固定连接在吊顶平台底面上，所述六轴机器人下侧末端设有主夹头；所述主夹头与装配夹爪上侧相连接；所述底座位于六轴机器人下侧，所述底座右上侧固定连接有固定架；所述固定架上侧固定连接有固定平台；所述固定平台上面纵向固定连接有数个不同类型的物料托盘；所述物料托盘左侧均设有夹爪卡座；所述夹爪卡座中分别设有对应装配夹爪；所述导向座一位于固定架左侧，所述导向座一纵向固定连接在底座上面，所述导向座一上面固定连接有压紧座一；所述导向座二位于导向座一左侧，所述导向座二纵向固定连接在底座上面，所述导向座二上面固定连接有压紧座二；所述活动座纵向活动连接在导向座一和导向座二之间的卡槽中，所述活动座顶部固定连接有支撑架；所述支撑架顶部固定连接有装配托盘。

作为优选，所述装配夹爪包括快接头、纠偏器、夹爪和夹头；所述快接头底部固定连接有纠偏器；所述纠偏器底部固定连接有夹爪；所述夹爪下侧设有夹头。

作为优选，所述压紧座一和压紧座二的上面均设有压紧气缸。

作为优选，所述物料托盘中均匀设有若干个齿轮放置槽。

作为优选，所述纠偏器由柔性材质制成。

本实用新型的有益效果：本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里设置不同类型的物料托盘，能够便于将装配的齿轮部件分类进行放置，从而便于六轴机器人通过相应的装配夹爪抓取相应的齿轮部件进行逐层装配至行星齿轮箱壳体里面，另外在不同类型的物料托盘侧均设置有夹爪卡座，从而便于放置相对应的装配夹爪进行夹持使用，这里主夹头和装配夹爪通过供电触点和气动快插头进行气源的供给和信号的传递，从而提高了使用时候的可靠性，另外设置的纠偏器，能够在装配过程中针对于装配的不同公差进行自动偏移修补，另外在压紧座一和压紧座二的上面均设有压紧气缸，能够有效的对移动到装配工位的装配托盘进行固定，从而提高了六轴机器人装配的稳定性。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。