[实用新型]导向定位装置及用于AGV传送系统的定位系统

说明书

本实用新型涉及导向定位装置及用于AGV传送系统的定位系统。导向定位装置包括导向组件和定位组件。导向组件包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的喇叭状开口。定位组件在导向柱从一个喇叭状开口进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对所述导向柱进行定位。用于AGV传送系统的定位系统包括至少一个载物托盘和该导向定位装置。该至少一个载物托盘置于AGV小车顶部的承载平台上。每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上。

技术领域

本实用新型涉及AGV智能无人小车传送系统，尤其涉及AGV传送系统中的定位技术。

背景技术

AGV传送定位系统主要用于AGV小车与各个功能执行单元间的产品交互，如智能仓储单元，机器人需将立体仓库中的产品抓取后放置在AGV小车上，或从AGV小车上将包装完成后的成品或半成品抓取后放置在立体货架中。在此交互过程中需要对小车及小车所运送的产品进行定位。

目前市场上AGV传送系统的定位方式有磁条定位、激光反射定位、地图定位等几种定位方式，这些定位方式的定位原理导致AGV的重复定位精度只能达到±10mm。对于AGV上运送的产品来说，到达各工作单元的指定抓取位置后，产品处于1个10mm*10mm的区域范围内。而工业机器人的定位精度通常可以达到±0.05mm，因此无法进行AGV上产品的精确抓取。

现有技术中需要一种用于AGV传送系统的更精确的定位技术。

实用新型内容

应当理解，本实用新型以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本实用新型提供进一步的解释。

根据本实用新型一方面，提供了一种导向定位装置，包括：导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的喇叭状开口；以及定位组件，在导向柱从一个喇叭状开口进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对所述导向柱进行定位。

上述的导向定位装置中，所述定位组件包括：定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱；以及气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。

上述的导向定位装置中，所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位。

上述的导向定位装置中，所述指定位置由导航定位系统来控制。

根据本实用新型另一方面，提供了一种用于AGV传送系统的定位系统，所述AGV传送系统包括在顶部设有至少一个承载平台的AGV小车，所述定位系统包括：至少一个载物托盘，置于所述承载平台上，每一个载物托盘上设有竖直向上的至少两根导向柱，所述至少两根导向柱位于靠近且平行于所述载物托盘一侧的直线上；以及导向定位装置，包括：导向组件，包括处于同一水平面的两根导向条，所述两根导向条经设置以形成直线狭长部分以及位于两端的供各导向柱进入的喇叭状开口；以及定位组件，在各导向柱进入所述直线狭长部分且到达指定位置时对各导向柱进行定位。

上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述定位组件包括：定位块，在非定位状态下设置在所述导向组件的一根导向条的上下两侧，每一个定位块对应于一个载物托盘上的相应导向柱；以及气缸，与所述定位块连接，在所述导向柱到达所述指定位置时带动所述定位块向所述导向组件的另一根导向条移动，以便对相应的导向柱进行定位。

上述的用于AGV传送系统的定位系统中，所述定位块是W形定位块，所述W形定位块的每个凹槽与相应的一根导向柱之间的定位是三点接触式定位，所述W形定位块的两个谷底之间的距离等于该W形定位块所对应的两个导向柱之间的距离。