[实用新型]变电站巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种变电站巡检机器人，包括：底盘；一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧；π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板上板面上设置有一NI myRIO嵌入式设备，所述NI myRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接。本实用新型提供的变电站巡检机器人具有结构简单紧凑，能适应窄小空间的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域。更具体地说，本实用新型涉及一种变电站巡检机器人。

背景技术

传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大、检测质量分散、主观因素多等缺陷。近年来，随着计算机技术的进展和微机监控技术在变电站的推广使用，变电站巡检机器人系统因其灵活的控制运行方式、不受天气因素影响等优点，逐渐在无人值班或少人值守变电站对户外高压设备执行巡检任务，为及时发现和消除设备缺陷，预防事故发生，确保设备安全运行发挥了一定的作用，但是，现有的变电站巡检机器人因为系统集成度不高体积庞大，不能适应一些窄小空间的工作环境，感应装置设置于机器人内部，造成信号传递滞后，行走路线出现偏差。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种结构简单紧凑，能适应窄小空间的变电站巡检机器人。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种变电站巡检机器人，包括：

底盘；

一对行走轮组，其沿所述底盘的中心线对称设置于所述底盘的两侧，每一行走轮组包括主动轮、悬挂轮、多个行走轮和一条履带，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮的转轴均转动连接在所述底盘上，所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮位于同一竖直平面，多个行走轮沿所述底盘的中心线水平排成一列，所述悬挂轮的圆心位置高于多个行走轮的圆心位置，所述主动轮的圆心位置略高于所述悬挂轮的圆心位置，所述履带绕在所述主动轮、悬挂轮、多个行走轮外形成一四边形图案，所述底盘上还设置有两个电机，每一电机的输出轴与不同行走轮组中的主动轮的转轴连接；

π形支架，其水平设置在所述底盘的前端，所述π形支架的两支脚与所述底盘连接，且所述π形支架的两支脚与所述底盘的中心线平行，所述π形支架的横杆的两端分别连接有一个工字电感，所述工字电感的感应端朝下；

顶板，其位于所述底盘上方且与所述底盘平行，所述顶板下板面的四角均连接有一支撑杆，所述支撑杆的下端均连接在所述底盘上，所述顶板上板面上设置有一NI myRIO嵌入式设备，所述NI myRIO嵌入式设备与一上位机无线通信连接；

其中，所述底盘上设置有两电机驱动模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一电机驱动模块与一电机电连接；

其中，所述底盘上设置有两电磁传感器放大模块，所述NI myRIO嵌入式设备分别与两电机驱动模块通信连接，每一工字电感均与一电磁传感器放大模块通信连接。

优选的是，还包括：

非接触式红外温度传感器，其设置于顶板上，所述非接触式红外温度传感器与所述NI myRIO嵌入式设备通信连接。

优选的是，还包括：

第一舵机，其设置在所述顶板上，所述第一舵机的输出端在水平面转动；

第二舵机，其连接在所述第一舵机的输出端上，所述第二舵机的输出端在竖直面转动；