[实用新型]一种基于直线电机的钢琴表演装置

说明书

本实用新型公开了一种基于直线电机的钢琴表演装置，包括两个机械手、两个直线电机以及直线电机升降架，所述两直线电机对应的设置在直线升降架的顶部，所述机械手包括机械手指、机械手架板和机械臂，所述机械手指和机械臂由机械手架板固定连接，所述直线电机包括导轨和动子，所述机械臂分别与两直线电机的动子固定连接，所述机械手架板上设置有舵机，所述舵机包括连接杆和传动轴，所述连接杆一端固定在所述舵机的传动轴上，另一端固定在所述机械手指的末端。本实用新型的基于直线电机的钢琴表演装置，可提高机械手的左右移动时的定位精度，同时可适应不同的钢琴表演环境，实现高质量的演奏效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于直线电机的钢琴表演装置。

背景技术

机器人技术已经渗入人们生活的方方面面，包括乐器演奏方面，机器人通过控制机械装置来完成钢琴或电子琴的演奏。

现有技术中，一种演奏钢琴的机械装置采用左右两个电机驱动同步带，实现两个机械手的左右移动，但是该种方法存在定位不准的缺点，造成演奏效果差，另外要求高质量的演奏效果时，需要电机达到一定的速度，对于电机的配置要求高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种基于直线电机的钢琴表演装置，可提高机械手的左右移动时的定位精度，同时可适应不同的钢琴表演环境，实现高质量的演奏效果。

本实用新型的技术方案是：

一种基于直线电机的钢琴表演装置，包括两个机械手、两个直线电机以及直线电机升降架，所述两直线电机对应的设置在直线升降架的顶部，所述机械手包括机械手指、机械手架板和机械臂，所述机械手指和机械臂由机械手架板固定连接，所述直线电机包括导轨和动子，所述机械臂分别与两直线电机的动子固定连接，所述机械手架板上设置有舵机，所述舵机包括连接杆和传动轴，所述连接杆一端固定在对应的舵机的传动轴上，且连接杆的另一端固定在所述机械手指的末端。

优选的，所述直线电机升降架由四个步进电机和四个丝杠组成，所述步进电机的传动端与丝杠的一端固定连接，所述丝杠远离步进电机的一端螺纹连接有支撑板，所述直线电机对应的固定在支撑板顶部。

优选的，所述机械手架板上设置有机械手指安装座和连接轴，所述机械手指通过连接轴和机械手指安装座连接。

优选的，直线电机的行程距离与钢琴宽度相匹配。

与已有技术相比，本实用新型有益效果体现在：

(1)本实用新型采用直线电机可实现机械手的左右移动，具有定位精度高，速度易调控的优点；

(2)本实用新型采用的直线电机行程选择多样，适用于各种宽度的钢琴，机械手可以准确的到达任一琴键；

(3)本实用新型采用步进电机驱动丝杠完成机械手与琴键距离的调节，定位精度高，效果好。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型提出的基于直线电机的钢琴表演装置的结构示意图；

图2为机械手的结构示意图；

图3为舵机与连接杆的示意图；

图4电路连接示意图。

图中：1-机械手；11-舵机；12-机械手指；13-机械臂；14-连接杆；15-机械手架板；16-机械手指安装座；17-连接轴；18-传动轴；2-直线电机；3-导轨；4-动子；5-步进电机；6-丝杠；7-直线电机升降架。