[实用新型]一种具有搬运功能的焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有搬运功能的焊接机器人，包括机器人底座、机器人本体和安装于机器人本体上的伺服焊枪；伺服焊枪包括固定座、伺服电机、焊枪活动臂、电极头、焊枪固定臂和焊枪主体；焊枪主体和焊枪固定臂均安装于固定座上，焊枪活动臂安装于焊枪主体的一端，伺服电机安装于焊枪主体的另一端；电极头的两个部分分别安装于焊枪固定臂和焊枪活动臂上；其特征是，还包括搬运机构，搬运机构安装于固定座；搬运机构包括抓手井字梁、抓手安装底座和若干抓手组件；抓手安装底座固定于抓手井字梁的中间位置，用于与固定座连接；若干抓手组件固定于抓手井字梁上。本实用新型具有焊接、搬运双重功能，并且大大节省人力及成本，提高效率。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别地，涉及一种具有搬运功能的焊接机器人。

背景技术

目前，汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时能避免大量的工伤事故。工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。特别是焊接机器人的广泛应用极大地提高了焊接效率及焊接质量，改善了工人的劳动环境。然而，在目前的生产线上，现有的焊接机器人都不具备搬运功能，需要另外设置一台搬运机器人来协作，这对于企业来说，无疑是增加了一定的成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种具有搬运功能的焊接机器人，具有货物抓取功能。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种具有搬运功能的焊接机器人，包括机器人底座、机器人本体和安装于机器人本体上的伺服焊枪；所述伺服焊枪包括固定座、伺服电机、焊枪活动臂、电极头、焊枪固定臂和焊枪主体；所述焊枪主体和焊枪固定臂均安装于固定座上，所述焊枪活动臂安装于焊枪主体的一端，所述伺服电机安装于焊枪主体的另一端；所述电极头的两个部分分别安装于焊枪固定臂和焊枪活动臂上；还包括搬运机构，所述搬运机构安装于固定座；所述搬运机构包括抓手井字梁、抓手安装底座和若干抓手组件；所述抓手安装底座固定于抓手井字梁的中间位置，用于与固定座连接；若干抓手组件固定于抓手井字梁上。

优选地，所述搬运机构与伺服焊枪的相对旋转角为180度。

优选地，所述抓手组件设有4组，分别安装于抓手井字梁的四个角上。

优选地，所述抓手组件包括气动电磁阀、气缸、气缸座、连杆方销、连杆臂、定位销、固定指和活动指；其中，所述气缸垂直安装于气缸座上，并通过气动电磁阀与外部气源连通；所述连杆臂通过连杆方销安装于气缸座的底部；所述活动指安装于连杆臂的一端，所述固定指通过定位销固定于连杆方销的另一端。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：

1、利用机器人本体，增加外部机构，完成抓取功能；

2、增加外部抓手机构，利用机器人本体的旋转轴及系统，进行运行路径编辑，实现工位间的搬运；

3、找出工位间产品的共同特性，对抓手进行设计，可实现多工位间，共用一套抓手进行搬运，大大节省人力及成本，提高效率。

附图说明

图1为实施例中焊接机器人的整体示意图；

图2为实施例中伺服焊枪、搬运机构的示意图；

图3为实施例中搬运机构的俯视图；

图4为实施例中抓手组件的示意图。