[实用新型]一种带伸缩轮的不倒翁机器人底座

说明书

本实用新型公开一种带伸缩轮的不倒翁机器人底座，属于机器人技术领域。包含半球形壳体、配重装置、滚轮装置和机器人固定装置；配重装置位于半球形壳体内，固定安装在半球形壳体的底部，配重装置内部有一柱状凹槽，所述柱状凹槽的底部有三个分别向左、右、前方向的柱状孔，且柱状孔的端部都有向下延伸并穿透半球形壳体的孔；所述滚轮装置位于柱状凹槽以及柱状凹槽底部的孔内，机器人固定装置位于半球形壳体的上端，与半球形壳体可拆卸连接。本实用新型提供的带伸缩轮的不倒翁机器人底座使机器人在跌倒或被推到时迅速恢复自立稳定状态，提高普通机器人的适应性。

技术领域

本实用新型涉及一种带伸缩轮的不倒翁机器人底座，属于机器人技术领域。

背景技术

目前自主移动的普通作业机器人大多为轮式结构，这类机器人的缺点是跌倒后不能自主恢复自立稳定状态，这在一定程度上限制了普通机器人的应用。

实用新型内容

一种带伸缩轮的不倒翁机器人底座，包含半球形壳体1、配重装置2、滚轮装置和机器人固定装置；

所述配重装置2位于半球形壳体1内，固定安装在半球形壳体1的底部，所述配重装置2内部有一柱状凹槽21，所述柱状凹槽21的底部有三个分别向左、右、前方向的柱状孔，且柱状孔的端部都有向下延伸并穿透半球形壳体(1)的孔；

所述滚轮装置位于柱状凹槽21以及凹槽21底部的孔内，包含前驱动轮4、左后轮5、右后轮6、弹簧31、凸轮7、倾角传感器8、处理器9和驱动电机10，所述前驱动轮4和左后轮5、右后轮6通过轴承连接杆3连接，所述前驱动轮4和左后轮5、右后轮6位于一个三角平面内；所述凸轮7位于轴承连接杆3的上方；所述凸轮7连接驱动电机，所述驱动电机连接处理器，处理器连接倾角传感器；

所述机器人固定装置位于半球形壳体1的上端，与半球形壳体1可拆卸连接。

在本实用新型的一种实施方式中，所述前驱动轮4、左后轮5和右后轮6的轴承连接杆3位于柱状凹槽21底部的孔内。

在本实用新型的一种实施方式中，所述滚轮装置的凸轮7、倾角传感器7、处理器9和驱动电机10位于柱状凹槽21内。

在本实用新型的一种实施方式中，所述半球形壳体1上边缘含有卡槽11；所述机器人固定装置包含固定圈14，所述固定圈14外部有与半球形壳体1上的卡槽11相对应的卡块13，所述固定圈14含有多个橡胶圈15。

在本实用新型的一种实施方式中，所述卡槽11、卡块13均有多个。

在本实用新型的一种实施方式中，所述卡槽11、卡块13均有8个。

在本实用新型的一种实施方式中，所述固定圈14上有卡扣连接口可打开可闭合，所述固定圈14与橡胶圈15可拆卸连接，所述橡胶圈15的个数和厚度根据所安装机器人与该底座的大小而定。

在本实用新型的一种实施方式中，所述配重装置2为一金属矮平柱状体，该柱状体系为被一平行于该圆柱体对称轴的平面截去一部分之后而形成的不完整圆柱体。

在本实用新型的一种实施方式中，半球形壳体的内部有与配重装置相适应的定位穴，且配重装置的中心附近有一螺纹通孔，所述半球形壳体底部有用于固定半球形壳体1和配重装置2的螺栓12。

在本实用新型的一种实施方式中，所述前驱动轮连接另一驱动电机(图中未展出)，前驱动轮上的驱动电机可连接控制器(图中未展出)。

本实用新型有益效果

本实用新型提供的带伸缩轮的不倒翁机器人底座，适用于普通机器人的多种应用场所，本实用新型提供的带伸缩轮的不倒翁机器人底座使机器人在跌倒或被推到时迅速恢复自立稳定状态，提高普通机器人的适应性。

附图说明