[实用新型]一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人

权利要求书

1.一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，包括连接板(2)、第一旋转关节(5)、第二旋转关节(6)、第三旋转关节(7)和按压执行机构(8)，所述连接板(2)上固定安装第一旋转关节(5)，所述第一旋转关节(5)的转轴上固定“L”形的安装板(9)的一侧翼，所述第一旋转关节(5)带动安装板(9)在水平方向上绕第一旋转关节(5)中心轴线转动；所述安装板(9)的另一侧翼上固定安装第二旋转关节(6)，所述第二旋转关节(6)的转轴上固定机械臂主体杆(10)，所述第二旋转关节(6)带动机械臂主体杆(10)在竖直方向上绕第二旋转关节(6)中心轴线转动；所述机械臂主体杆(10)的下端端末处固定安装第三旋转关节(7)，所述第三旋转关节（7）的转轴上固定按压执行机构(8)，所述第三旋转关节(7)带动按压执行机构(8)在竖直方向上绕第三旋转关节(7)中心轴线转动；所述按压执行机构(8)至少包括一个按压电梯按钮的按压块(804)。

2.如权利要求1所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述第一旋转关节(5)、第二旋转关节(6)、第三旋转关节（7）分别通过控制器（3）控制其旋转的角度。

3.如权利要求2所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述控制器(3)还连接深度摄像头(4)，深度摄像头(4)采集压执行机构(8)上的电梯按钮的按压块的空间位置，并发送给控制器(3)。

4.如权利要求1所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述按压执行机构(8)，至少包括凹槽型的底座(801)，所述底座(801)内安装丝杆(803)，丝杆(803)贯穿底座(801)的一侧且在底座(801)上来回伸缩位移；所述丝杆(803)上处于底座(801)外部的端部设有按压块(804)。

5.如权利要求4所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述底座(801)的凹槽内的两端沿丝杆(803)长度方向分别设有第一同步轮(806)和第二同步轮(805)，驱动电机(802)驱动第二同步轮(805)转动且第一同步轮(806)和第二同步轮(805)通过同步带(807)连接；所述同步带(807)上固定伸缩滑块(808)，所述丝杆(803)一端固定在伸缩滑块(808)上，另一端贯穿且固定在限位块(809)后伸出底座(801)外部，所述底座(801)的内侧壁挡住限位块(809)。

6.如权利要求5所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述伸缩滑块(808)上处于丝杆(803)的两侧分别贯穿设有直线轴承(810)，贯穿所述直线轴承设有导程杆(811)，所述导程杆(811)的末端固定在限位块(809)上。

7.如权利要求5所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述底座(801)内还设有固定底座(812)，所述固定底座(812)上设有固定座(813)，所述固定座(813)上安装限位开关(814)，所述限位开关(814)挡住所述伸缩滑块(808)且处于伸缩滑块的远离限位块(809)的一侧。

8.如权利要求4所述的一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，其特征在于，所述丝杆(803)贯穿驱动电机(802)且驱动电机(802)驱动丝杆来回伸缩位移，所述丝杆上处于底座(801)内的端部上固定滑块(15)；所述底座(801)内设有平行于丝杆长度方向的导轨(816)，所述滑块(815)配合安装在导轨(816)上。

9.一种配送机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的机械臂，机械臂通过连接板(2)固定安装在配送机器人主体(1)上。