[实用新型]一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人

说明书

本实用新型提出了一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，连接板上固定安装第一旋转关节，第一旋转关节的转轴上固定“L”形的安装板的一侧翼，第一旋转关节带动安装板在水平方向上绕第一旋转关节中心轴线转动；安装板的另一侧翼上固定安装第二旋转关节，第二旋转关节的转轴上固定机械臂主体杆，第二旋转关节带动机械臂主体杆在竖直方向上绕第二旋转关节中心轴线转动；机械臂主体杆的下端端末处固定安装第三旋转关节，第三旋转关节的转轴上固定按压执行机构，第三旋转关节带动按压执行机构在竖直方向上绕第三旋转关节中心轴线转动。本实用新型的机械臂可以在4个自由度配合，可以按压机器人正面或者背面的电梯按钮。

技术领域

本实用新型涉及一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人。

背景技术

配送机器人能够自动将物品送达楼层，现在有两种方法进出电梯：一种是通过与电梯进行互联，当机器人靠近电梯时，电梯门自动打开，选择楼层，然后机器人走出电梯，但是当电梯出现故障，或者网络情况不好时，无法自动的选择升降电梯层数，没办法全自动的将物品送到顾客手中；另外一种就是在机器人的身上安装机械手臂，通过机器人的控制器控制整条手臂进行对电梯按钮进行按压，完成进电梯，选择楼层，走出电梯的过程。后者稳定性更高，安全性更可靠，所以设计一款机械臂的方案是非常合适的。

实用新型内容

本实用新型提出一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂及配送机器人，可以完美实现配送机器人进出升降电梯时可以自动按压电梯按钮的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于配送机器人进出升降电梯的机械臂，包括连接板、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节和按压执行机构，所述连接板上固定安装第一旋转关节，所述第一旋转关节的转轴上固定“L”形的安装板的一侧翼，所述第一旋转关节带动安装板在水平方向上绕第一旋转关节中心轴线转动；所述安装板的另一侧翼上固定安装第二旋转关节，所述第二旋转关节的转轴上固定机械臂主体杆，所述第二旋转关节带动机械臂主体杆在竖直方向上绕第二旋转关节中心轴线转动；所述机械臂主体杆的下端端末处固定安装第三旋转关节，所述第三旋转关节的转轴上固定按压执行机构，所述第三旋转关节带动按压执行机构在竖直方向上绕第三旋转关节中心轴线转动；所述按压执行机构至少包括一个按压电梯按钮的按压块。

优选地，所述第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节分别通过控制器控制其旋转的角度。

优选地，所述控制器还连接深度摄像头，深度摄像头采集压执行机构上的电梯按钮的按压块的空间位置，并发送给控制器。

优选地，所述按压执行机构，至少包括凹槽型的底座，所述底座内安装丝杆，丝杆贯穿底座的一侧且在底座上来回伸缩位移；所述丝杆上处于底座外部的端部设有按压块。

优选地，所述底座的凹槽内的两端沿丝杆长度方向分别设有第一同步轮和第二同步轮，驱动电机驱动第二同步轮转动且第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接；所述同步带上固定伸缩滑块，所述丝杆一端固定在伸缩滑块上，另一端贯穿且固定在限位块后伸出底座外部，所述底座的内侧壁挡住限位块。

优选地，所述伸缩滑块上处于丝杆的两侧分别贯穿设有直线轴承，贯穿所述直线轴承设有导程杆，所述导程杆的末端固定在限位块上。

优选地，所述底座内还设有固定底座，所述固定底座上设有固定座，所述固定座上安装限位开关，所述限位开关挡住所述伸缩滑块且处于伸缩滑块的远离限位块的一侧。

优选地，所述丝杆贯穿驱动电机且驱动电机驱动丝杆来回伸缩位移，所述丝杆上处于底座内的端部上固定滑块；所述底座内设有平行于丝杆长度方向的导轨，所述滑块配合安装在导轨上。

一种配送机器人，包括上述的机械臂，机械臂通过连接板固定安装在配送机器人主体上。