[实用新型]一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构

说明书

本实用新型公开了一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机前方的推挡器、两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉、固定于或内置于刀具架的刀具控制器、位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头，推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，其后部设有水平的加强板，上部设有弹性的活动推板，下部设有与圆盘锯同厚度且同水平面的水平板。本实用新型能够将切割后的树枝向前推挡，防止切割结束时上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行稳定性和安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

空中机器人在对电力线路通道树障进行清理时，所用刀具应能快速切割树枝，同时又能避免对空中机器人本体姿态的影响，并且具有防卡阻等安全保护措施。

目前园林修剪树枝多采用单锯类型的清理刀具，若将该类刀具直接安装于空中机器人上进行树障清理，刀具的水平受力不对称，给空中机器人带来航向推斥力矩，影响空中机器人力与力矩的平衡，且造成刀具与树枝之间的打滑；实际中的树障呈现各种形态，极易滑出刀具的有效作业区域，导致了刀具切割效率不高，而且切割结束后树枝易倒向机器人方向，造成机器人设备的姿态稳定性，甚至损坏机器人。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片圆盘锯、位于圆盘锯的上方和刀具电机的前方的推挡器，推挡器与刀具架或刀具电机的底部固定连接。

优选的，上述一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，还包括两根对称固定于刀具架两侧且端部向前向外伸展至圆盘锯下方的导向叉。

优选的，上述两根导向叉构成“Y”形的前导入槽和“一”字形的后导出槽，前导入槽用于收拢树枝并导向双圆盘锯的共同切割区域，后导出槽用于引导切割后的下方树枝自动向后移动并脱离刀具。

优选的，上述前导入槽的开放角为30-150度。

优选的，上述一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，还包括固定于或内置于刀具架的刀具控制器。

优选的，上述一种用于树障清理空中机器人的推挡刀具结构，还包括位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头。

优选的，上述圆盘锯为金属、陶瓷或复合材料材质的薄片状圆盘锯。

优选的，上述双锯刀具结构的外侧设有防止枝叶飞溅或锯片碎裂后飞射的安全保护罩。

优选的，上述推挡器为面向刀具切割方向的“Ω”形竖直挡板，后部设有水平的加强板。

优选的，上述推挡器的上部设有向前推挡树枝的弹性的活动推板。

优选的，上述推挡器的下部设有与圆盘锯厚度相同的水平板，水平板与圆盘锯处于同一水平面。

刀具架上安装有温度传感器，温度传感器探头正对圆盘锯的边缘，刀具电机内置感知圆盘锯转速的转速传感器；温度传感器和转速传感器连接到刀具控制器，刀具控制器内置有检测刀具电机工作电流的电流传感器，刀具控制器连接到空中机器人的飞行控制器。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

1)本实用新型在圆盘锯上方设置推挡器，能够对切割进行中与切割完成后的树枝进行推挡，有效防止上部树枝倒向空中机器人，提高机器人飞行的稳定性和安全性；