[实用新型]用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构

说明书

本实用新型公开了用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片中心盘，中心盘的四周呈辐射状对称固定有多条绳锯，绳锯的另一端为自由端，该自由端运动形成的回转圆的直径小于两个刀具电机转轴的中心距。本实用新型双绳锯刀具结构，结构轻，占用空间小；作业时，双绳锯刀具结构使树枝自动进入双绳锯的共同切割区域，有效降低作用于空中机器人的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率，相比圆盘锯或链锯切割，绳锯在切割过程中不容易出现过载与卡阻，使用更加安全，更便于空中机器人的姿态稳定与控制。

技术领域

本实用新型涉及一种用于电力线路树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

空中机器人在对电力线路通道树障进行清理时，所用刀具应能快速切割树枝，同时又能避免对空中机器人本体姿态的影响，并且具有防卡阻等安全保护措施。

目前园林修剪树枝多采用单锯类型的清理刀具，若将该类刀具直接安装于空中机器人上进行树障清理，刀具的水平受力不对称，易给空中机器人带来航向推斥力矩，一方面影响空中机器人力与力矩的平衡，另一方面造成刀具与树枝之间的打滑，导致切割效率不高。此外，常用的圆盘锯或链锯多为金属材质，结构较重，占用空间较大，空中机器人的续航能力影响较大。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为：用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，包括Y型刀具架、左右对称安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片中心盘，中心盘的四周呈辐射状对称固定有多条绳锯，绳锯的另一端为自由端，该自由端运动形成的回转圆的直径小于两个刀具电机转轴的中心距。

优选的，上述用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，还包括固定于或内置于刀具架的刀具控制器。

优选的，上述用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构，还包括位于刀具架后部并与空中机器人机械臂连接的接头。

优选的，上述绳锯为钢丝绳锯、耐磨复合材料绳锯。

优选的，上述双锯刀具结构的外侧设有防止枝叶飞溅或锯片碎裂后飞射的安全保护罩。

优选的，上述刀具电机内置感知绳锯转速的转速传感器。

优选的，上述转速传感器连接到刀具控制器，刀具控制器内置有检测刀具电机工作电流的电流传感器，刀具控制器连接到空中机器人的飞行控制器。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

1)本实用新型双绳锯刀具结构，结构轻，占用空间小；作业时，刀具整体一边向树障推进，一边驱动双绳锯向内相向同速旋转，使树枝自动进入双绳锯的共同切割区域，从而有效降低作用于空中机器人的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率，相比圆盘锯或链锯切割，绳锯具有一定的柔性，具备自动退让功能，切割过程中更加不容易出现过载、卡阻及损伤状态，使用更加安全，重量更轻，更便于控制空中机器人的姿态和稳定性；

2)采用转速监测，能够实时判断刀具运行状态是否良好，提高作业安全性，刀具控制器通过采集刀具电机的转速和电流，判断绳锯的过载与卡阻状态，有利于实现刀具与空中机器人的保护性退避，并实现双绳盘锯作业的动态平衡；

3)模块化的接头方式，可实现刀具的快速更换，且装卸收纳运输方便，而且接头起到机械连接和电气连接的双重作用，结构更加紧凑。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；