[实用新型]双足步态窄足机器人

说明书

本实用新型公开了一种双足步态窄足机器人，包括头部、对称设置的两个脚底板和对称设置的三级舵机，在脚底板上连接一级舵机构成双足步态窄足机器人的双脚，三级舵机串联形成机器人的双腿，其中：一级舵机通过两个正交的第一U形金属连接件连接二级舵机，二级舵机通过两块平行的金属平板连接三级舵机，三级舵机通过第二U形金属连接件与头部相连接；在头部上方设置有主控板，主控板由电池供电。该双足步态窄足机器人相对于其他结构的优势是在完美达成比赛所要求的规定后，在行走的步态也更加类似人类的步态，在不使用传感器导航的前提下，通过调试，该双足步态窄足机器人可直线前行，同时本实用新型在不借助于弹性连接件行走，完成所指定的动作。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人腿部结构或仅有腿部结构的双足步态窄足机器人。

背景技术

双足步态窄足机器人目前是国际上重点研究服务机器人细分课题之一，双足步态窄足机器人主要通过运动关节和机械结构实现静态、动态的步态行走，从而达到仿生人类行走的方式。后期通过完成一个非常明确和具体任务，来代替人或协助人来进行工作。

窄足机器人作为公开赛的一个仿人机器人项目，其结构要求为只有双足结构，且机器人以直立行走的方式移动。且机器人整体尺寸不超过(长)450mm ×(宽)400mm×(高)500mm,头部尺寸不超过(长)450mm×(宽)350mm，单足尺寸不超过(长)352mm×(宽)400mm。(每个尺寸增加200mm)

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种双足步态窄足机器人，旨在给企业或者学校提供一种高效的双足步态行走模型。

为了实现上述任务，本实用新型采取如下的技术解决方案：

一种双足步态窄足机器人，包括头部、对称设置的两个脚底板和对称设置的三级舵机，其特征在于，在脚底板上连接一级舵机构成双足步态窄足机器人的双脚，一级舵机、二级舵机和三级舵机串联形成双足步态窄足机器人的双腿，其中：

一级舵机通过两个正交的第一U形金属连接件连接二级舵机，二级舵机通过两块平行的金属平板连接三级舵机，三级舵机通过第二U形金属连接件与头部相连接；

在头部上方设置有主控板，主控板由电池供电。

本实用新型的其它特点是：

所述的三对舵机两端均有实轴舵盘和虚轴舵盘，所述第一U形金属连接件连接在一级舵机和二级舵机两端的实轴舵盘上，所述第二U形金属连接件一端连接于三级舵机一端的实轴舵盘上，另一端与头部相连接。

所述的电池由电池卡扣固定在头部下方。

所述的头部上方还设有提手。

所述一级舵机中心轴的位置距二级舵机中心轴的距离与二级舵机中心轴距三级舵机中心轴的距离完全相等。

所述一级舵机距离脚底板的距离与三级舵机距离头部顶端的距离完全相等。

本实用新型的双足步态窄足机器人，相对于其他结构的优势是，在完美达成比赛所要求的规定后，在行走的步态也更加类似人类的步态，在不使用传感器导航的前提下，通过调试，该双足步态窄足机器人可直线前行，同时本实用新型在不借助于弹性连接件行走，高效的完成所指定的动作。

附图说明

图1是本实用新型的双足步态窄足机器人结构的主视图。

图2是本实用新型的双足步态窄足机器人前翻侧视图。

图中的标记分别表示：1、一级舵机，2、二级舵机，3、三级舵机，4、主控板，5、电池，6、第一U形金属连接件，7、第一金属平板，8、第二金属平板，9、第二U形金属连接件，10、脚底板，11、电池卡扣，12、头部，13、提手。