[实用新型]搬运用三轴机械手

权利要求书

1.一种搬运用三轴机械手，其特征在于，它包括：

立柱(1)；

横梁(2)，所述横梁(2)连接在立柱(1)上，所述横梁(2)上滑配有移动座(4)；

纵梁(3)，所述纵梁(3)连接在移动座(4)上，所述纵梁(3)上滑配有托板(6)；

竖梁(5)，所述竖梁(5)滑配在托板(6)上；

移动座移动驱动装置，所述移动座移动驱动装置与移动座(4)相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座(4)沿X轴向移动；

托板移动驱动装置，所述托板移动驱动装置与托板(6)相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板(6)沿Y轴向移动；

竖梁升降驱动装置，所述竖梁升降驱动装置和竖梁(5)相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁(5)沿Z轴向移动；

用于抓取零件的抓手组件(7)，所述抓手组件(7)连接在竖梁(5)上，以便通过竖梁(5)的移动来带动抓手组件(7)移动。

2.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述移动座移动驱动装置包括移动座电机(81)、移动座丝杆(82)和移动座螺母(83)，所述移动座丝杆(82)可旋转地支承在横梁(2)上，所述移动座螺母(83)连接在移动座(4)上，且所述移动座螺母(83)通过螺纹连接在移动座丝杆(82)上，所述移动座丝杆(82)连接在移动座电机(81)的输出轴上，以便通过移动座电机(81)驱动移动座丝杆(82)旋转，进而将移动座丝杆(82)的旋转运动转换为移动座螺母(83)的平移运动。

3.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述托板移动驱动装置包括托板电机(91)、托板丝杆(92)和托板螺母，所述托板丝杆(92)可旋转地支承在纵梁(3)上，所述托板螺母连接在托板(6)上，且所述托板螺母通过螺纹连接在托板丝杆(92)上，所述托板丝杆(92)连接在托板电机(91)的输出轴上，以便通过托板电机(91)驱动托板丝杆(92)旋转，进而将托板丝杆(92)的旋转运动转换为托板螺母的平移运动。

4.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述竖梁升降驱动装置包括竖梁电机(101)、齿轮(102)和齿条(103)，所述竖梁电机(101)连接在纵梁(3)上，所述齿轮(102)连接在竖梁电机(101)的输出轴上，所述齿条(103)沿竖梁(5)的轴向连接在竖梁(5)上，所述齿轮(102)和齿条(103)传动连接。

5.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述立柱(1)与横梁(2)之间，和移动座(4)与纵梁(3)之间均连接有至少一块加强板(11)。

6.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述横梁(2)上设置有横向导轨(21)，所述移动座(4)上设置有与横向导轨(21)滑动配合的横向滑槽，所述移动座(4)通过横向滑槽与横向导轨(21)的配合滑配在横梁(2)上；和/或所述纵梁(3)上设置有纵向导轨(31)，所述托板(6)上设置有纵向滑槽，所述托板(6)通过纵向滑槽与纵向导轨(31)的配合滑配在纵梁(3)上；和/或所述竖梁(5)上设置有竖向导轨(51)，所述托板(6)上设置有竖向滑槽，所述竖梁(5)通过竖向导轨(51)和竖向滑槽的配合滑配在托板(6)上。

7.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述立柱(1)的底端连接有连接板(12)，所述连接板(12)和立柱(1)之间连接有多块辅助板(13)。

8.根据权利要求3所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述托板丝杆(92)通过联轴器(14)连接在托板电机(91)上。