[实用新型]搬运用三轴机械手

说明书

本实用新型公开了一种搬运用三轴机械手，它包括立柱、横梁、纵梁、竖梁、移动座移动驱动装置、托板移动驱动装置、竖梁升降驱动装置和抓手组件，横梁连接在立柱上，横梁上滑配有移动座；纵梁连接在移动座上，纵梁上滑配有托板；竖梁滑配在托板上；移动座移动驱动装置与移动座相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座沿X轴向移动；托板移动驱动装置与托板相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板沿Y轴向移动；竖梁升降驱动装置和竖梁相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁沿Z轴向移动；抓手组件连接在竖梁上。本实用新型可以实现焊接零件的搬运，且结构简单、成本低、精度高、占地少、自动化程度高，且便于装配和搬运。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运用三轴机械手。

背景技术

目前，现有的焊接生产线上，焊接零件的搬运都运用到机械手结构，但现在的机械手结构存在着结构复杂、成本高、精度低、占地面积大的问题，不利于装配，也影响焊接的精度和焊接质量。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种搬运用三轴机械手，它可以实现焊接零件的搬运，且结构简单、成本低、精度高、占地少、自动化程度高，且便于装配和搬运。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种搬运用三轴机械手，它包括：

立柱；

横梁，所述横梁连接在立柱上，所述横梁上滑配有移动座；

纵梁，所述纵梁连接在移动座上，所述纵梁上滑配有托板；

竖梁，所述竖梁滑配在托板上；

移动座移动驱动装置，所述移动座移动驱动装置与移动座相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座沿X轴向移动；

托板移动驱动装置，所述托板移动驱动装置与托板相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板沿Y轴向移动；

竖梁升降驱动装置，所述竖梁升降驱动装置和竖梁相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁沿Z轴向移动；

用于抓取零件的抓手组件，所述抓手组件连接在竖梁上，以便通过竖梁的移动来带动抓手组件移动。

进一步提供了一种移动座移动驱动装置的具体结构，所述移动座移动驱动装置包括移动座电机、移动座丝杆和移动座螺母，所述移动座丝杆可旋转地支承在横梁上，所述移动座螺母连接在移动座上，且所述移动座螺母通过螺纹连接在移动座丝杆上，所述移动座丝杆连接在移动座电机的输出轴上，以便通过移动座电机驱动移动座丝杆旋转，进而将移动座丝杆的旋转运动转换为移动座螺母的平移运动。

进一步提供了一种托板移动驱动装置的具体结构，所述托板移动驱动装置包括托板电机、托板丝杆和托板螺母，所述托板丝杆可旋转地支承在纵梁上，所述托板螺母连接在托板上，且所述托板螺母通过螺纹连接在托板丝杆上，所述托板丝杆连接在托板电机的输出轴上，以便通过托板电机驱动托板丝杆旋转，进而将托板丝杆的旋转运动转换为托板螺母的平移运动。

进一步提供了一种竖梁升降驱动装置的具体结构，所述竖梁升降驱动装置包括竖梁电机、齿轮和齿条，所述竖梁电机连接在纵梁上，所述齿轮连接在竖梁电机的输出轴上，所述齿条沿竖梁的轴向连接在竖梁上，所述齿轮和齿条传动连接。

进一步为了增加立柱和横梁的连接强度，及移动座和纵梁之间的连接强度，所述立柱与横梁之间，和移动座与纵梁之间均连接有至少一块加强板。

进一步，所述横梁上设置有横向导轨，所述移动座上设置有与横向导轨滑动配合的横向滑槽，所述移动座通过横向滑槽与横向导轨的配合滑配在横梁上；和/或所述纵梁上设置有纵向导轨，所述托板上设置有纵向滑槽，所述托板通过纵向滑槽与纵向导轨的配合滑配在纵梁上；和/或所述竖梁上设置有竖向导轨，所述托板上设置有竖向滑槽，所述竖梁通过竖向导轨和竖向滑槽的配合滑配在托板上。