[实用新型]车载环视系统标定装置

权利要求书

1.一种车载环视系统标定装置，所述车载环视系统包括：装配在车体前、后、左、右的四路摄像头(M)，所述标定装置包括：对应设置在四路摄像头(M)下方地面上的四个第一标定板(1)，其特征在于，所述标定装置还包括：分别设置于相邻两个所述第一标定板(1)之间地面上的四个第二标定板(2)；

所述第二标定板(2)位于相邻两路所述摄像头(M)的重合摄像区间内。

2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第一标定板(1)包括：间隔设置，且颜色不同的多个第一矩形块。

3.根据权利要求2所述的标定装置，其特征在于，多个所述第一矩形块包括：尺寸相同的多个第一黑色矩形块(101)和多个第一白色矩形块(102)。

4.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述第二标定板(2)包括：间隔设置，且颜色不同的多个第二矩形块。

5.根据权利要求4所述的标定装置，其特征在于，多个所述第二矩形块包括：多个第二黑色矩形块(201)和多个第二白色矩形块(202)。

6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，所述多个第二黑色矩形块(201)包括：位于所述第二标定板(2)中心的一个中心矩形块(2011)、以及，多个周缘矩形块(2012)；

所述中心矩形块(2011)的尺寸大于所述周缘矩形块(2012)的尺寸。

7.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括：摄像头标定机构，所述摄像头标定机构包括：

图像获取模块，用于在标定过程中获取所述摄像头(M)拍摄的所述第一标定板(1)和所述第二标定板(2)的图像；

坐标确定模块，用于根据所述图像，确定所述第一标定板(1)和所述第二标定板(2)上各角点在车身坐标系中的坐标；

摄像头外参标定模块，用于根据所述第一标定板(1)和所述第二标定板(2)上各角点在车身坐标系中的坐标，分别标定所述摄像头(M)相对于所述车身坐标系的外部参数。

8.根据权利要求7所述的标定装置，其特征在于，所述坐标确定模块包括：第一坐标确定单元，用于根据所述摄像头(M)拍摄的所述第一标定板(1)的图像，确定所述第一标定板(1)上各角点在车身坐标系中的坐标；

第二坐标确定单元，用于根据所述摄像头(M)拍摄的所述第二标定板(2)的图像，确定所述第二标定板(2)上各角点在车身坐标系中的坐标；

所述摄像头外参标定模块包括：第一摄像头外参标定单元，用于根据所述第一标定板(1)上各角点在车身坐标系中的坐标，标定所述摄像头(M)相对于所述车身坐标系的第一外部参数；

第二摄像头外参标定单元，用于根据所述第二标定板(2)上各角点在车身坐标系中的坐标，标定所述摄像头(M)相对于所述车身坐标系的第二外部参数。

9.根据权利要求1-8任一项所述的标定装置，其特征在于，所述标定装置还包括：导向机构(3)，用于使待标定车辆(N)的行驶路径不经过所述第一标定板(1)和所述第二标定板(2)。

10.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，所述导向机构(3)包括：设置于所述待标定车辆(N)的车轮内侧地面上的两条导轨。

11.根据权利要求9所述的标定装置，其特征在于，所述导向机构(3)包括：多个位置传感器，设置在地面预设行驶区域；

控制器，设置在所述待标定车辆(N)上；

报警器，设置在所述待标定车辆(N)上；

所述位置传感器、所述控制器、所述报警器顺次电性连接。