[实用新型]车载环视系统标定装置

说明书

本实用新型公开了一种车载环视系统标定装置，属于摄像头标定领域。该车载环视系统包括：装配在车体前、后、左、右的四路摄像头，该标定装置包括：对应设置在每路摄像头下方地面上的四个第一标定板；分别设置于相邻两个第一标定板之间地面上的四个第二标定板；第二标定板位于相邻两路摄像头的重合摄像区间内。通过使用与各路摄像头一一对应的第一标定板及同时与相邻两个摄像头对应的第二标定板，可进行两级标定，利于提高标定成功率。在采用第一标定板未能标定成功时，可将第一标定板对应的第一外参作为初始外参来生成俯视校正图，用来辅助第二标定板的标定过程，显著提高了摄像头外部参数的标定精度和标定成功率。

技术领域

本实用新型涉及摄像头标定领域，特别涉及一种车载环视系统标定装置。

背景技术

车载环视系统通过为驾驶员提供车身四周无死角的动态影像，为驾驶员提供在起步、停车等场景下的视觉辅助。车载环视系统是由装配在车体前、后、左、右的摄像头(例如广角、或鱼眼摄像头)构成，每台摄像头覆盖一定摄像区间，摄像头所摄取的图像经过视点变换生成俯视校正图，并进行拼接得到车载环视俯瞰图。为了使车载环视俯瞰图实现无缝拼接，且不会发生畸变，上述各摄像头相对于车身坐标系的外部参数必须被精确标定，所以，提供一种车载环视系统标定装置是十分必要的。

现有技术提供了一种基于灵活标定板的车载环视系统标定装置，该车载环视系统包括装配在车体前、后、左、右的四个摄像头，该标定装置包括：对应设置在每个摄像头下方的四个标定板。标定时，对各摄像头配置初始外参(初始外参指的是根据各摄像头的预先设计参数，所确定的设计外参)，根据该初始外参生成俯视校正图，在俯视校正图上检测和提取各标定板的角点信息，根据角点信息计算各摄像头的外参，使摄像头的外部参数被精确标定。

设计人发现，现有技术至少存在以下技术问题：

利用现有技术提供的标定装置进行标定时，为了消除标定板的透视形变，多对各摄像头配置初始外参，以提高标定精度。然而，一旦各摄像头的实际参数与预先设计参数相差较大，会使初始外参配置不准确，导致俯视校正图生成错误，进而影响摄像头外部参数的标定精度。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种车载环视系统标定装置，可解决上述技术问题。具体技术方案如下：

一种车载环视系统标定装置，所述车载环视系统包括：装配在车体前、后、左、右的四路摄像头，所述标定装置包括：对应设置在四路摄像头下方地面上的四个第一标定板，所述标定装置还包括：分别设置于相邻两个所述第一标定板之间地面上的四个第二标定板；

所述第二标定板位于相邻两路所述摄像头的重合摄像区间内。

在一种可能的实现方式中，所述第一标定板包括：间隔设置，且颜色不同的多个第一矩形块。

在一种可能的实现方式中，多个所述第一矩形块包括：尺寸相同的多个第一黑色矩形块和多个第一白色矩形块。

在一种可能的实现方式中，所述第二标定板包括：间隔设置，且颜色不同的多个第二矩形块。

在一种可能的实现方式中，多个所述第二矩形块包括：多个第二黑色矩形块和多个第二白色矩形块。

在一种可能的实现方式中，所述多个第二黑色矩形块包括：位于所述第二标定板中心的一个中心矩形块、以及，多个周缘矩形块；

所述中心矩形块的尺寸大于所述周缘矩形块的尺寸。

在一种可能的实现方式中，所述标定装置还包括：摄像头标定机构，所述摄像头标定机构包括：

图像获取模块，用于在标定过程中获取所述摄像头拍摄的所述第一标定板和所述第二标定板的图像；

坐标确定模块，用于根据所述图像，确定所述第一标定板和所述第二标定板上各角点在车身坐标系中的坐标；