[实用新型]水果采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种水果采摘装置，用于实现苹果等果实的精准采摘。它包括壳体、抓取机构、切割机构和微型马达，所述壳体内部安装抓取机构、切割机构和微型马达的空腔，所述壳体前端U形缺口，抓取机构包括T形框架、齿条和柔性橡胶棒，壳体内部设置有两条弧形的导向通道，该导向通道起始于齿条的前端，终止于所述U形缺口，所述柔性橡胶棒与齿条的前端固定连接，所述齿条推动柔性橡胶棒沿着导向通道形变与运动，并实现两条柔性橡胶棒在U形缺口处合拢；所述切割机构包括彼此连接的轴套和刀具，实现水果梗的抓取和切断。通过齿轮、齿条联动设计，可以实现果梗的抓取与切断操作，使得机械结构更加简化，在使得装置更加小型化。

技术领域

该实用新型涉及农业生产中使用的水果采摘装备技术领域。

背景技术

以苹果、鸭梨为例，目前针对这种水果采摘设备主要分为四类：

1、机械推摇式采收机：机械推摇式采收机主要由推摇器、夹持器、接载装置和输送装置等组成。其工作原理是利用机械推摇果树枝干产生振动，传递到果实上使果实产生加速度，当其惯性力大于果实与果枝的结合力时，果实与果枝脱离而掉落。

2、械撞击式采收机：机械撞击式采收机是采用不同类型的撞击部件撞击树冠上的果枝，将果实振落。

3、气力振播式采收机：气力振摇式采收机有吹气式和吸气式两种。吹气振摇式采收机是利用风机产生的高速气流(44m/s),通过两个或多个排气口吹向果树，同时导向器以60～70次/mir的频率不断改变气流方向，使果实振据产生惯性力而胀离果枝。

4、切割式采收机：切割式采收机是将树枝或果柄切断使果实与果树分离，从而实现采摘，又分为机械切割和动力切割，如油锯、气动剪和电动剪。

上述前三类采摘设备都是粗狂的采摘设备，无法实现水果的精准采摘，第四类采摘机无法实现准确采摘，所以，目前，水果的精准采摘主要依靠人工采摘方式。

实用新型内容

为了解决现有技术的不足，本实用新型提供一种水果采摘装置，通过电驱动技术，实现单果的精准抓取与采摘。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案为：

水果采摘装置,其特征在于，包括壳体、抓取机构、切割机构和微型马达，

所述壳体内部安装抓取机构、切割机构和微型马达的空腔，所述壳体前端U形缺口，所述壳体后端为安装端，

所述抓取机构包括T形框架、齿条和柔性橡胶棒，其中，所述齿条与所述T形框架固定为一体，且在齿条和T形框架的左右两侧设置有限位块，所述限位块使得齿条仅仅具有前后方向移动的自由度；

所述壳体内部设置有两条弧形的导向通道，该导向通道起始于齿条的前端，终止于所述U形缺口，所述柔性橡胶棒与齿条的前端固定连接，所述齿条推动柔性橡胶棒沿着导向通道形变与运动，并实现两条柔性橡胶棒在U形缺口处合拢；

所述切割机构包括彼此连接的轴套和刀具，其中轴套可转动的安装在壳体内部，所述轴套上设置有局部齿；

所述微型马达的动力输出轴上的小齿轮同时与所述轴套和齿条进行齿啮合。

进一步地，在所述U形缺口部位设置光电传感器。

进一步地，所述壳体为工程塑料件或者不锈钢件。

进一步地，所述刀具为镰刀形状。

进一步地，所述安装端和手持杆件或者智能机械臂进行连接。

进一步地，所述导向通道是由若干柱状物连续或者间断的围合形成的。

进一步地，所述轴套和销钉之间安装微型轴承。

本实用新型的有益效果是：