[实用新型]一种用于圆把手的自动转运机械手臂

权利要求书

1.一种用于圆把手的自动转运机械手臂，包括机械手夹持臂，其特征在于：机械手夹持臂包括方向驱动件和四个支臂；方向驱动件包括左右水平往复驱动件、上下往复驱动件、前后水平往复驱动件；左右水平往复驱动包括电机和履带，电机驱动履带左右水平往复移动，履带上设有底板，底板随履带同步运动；上下往复驱动件包括升降杆和基板，升降杆的下端与底板连接，升降杆的上端与基板连接，基板通过升降杆进行上下往复移动；前后水平往复驱动件包括伸缩杆和支臂梁，支臂梁活动连接于基板上，伸缩杆的一端与基板连接，另一端与支臂梁连接，支臂梁通过伸缩杆进行前后往复移动；支臂包括支臂杆和夹持部，支臂杆在水平面上垂直连接于支臂梁上，夹持部包括一对夹持杆，夹持部通过开合驱动件进行周期性开合。

2.根据权利要求1所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：夹持杆的夹持面上设有弹性件。

3.根据权利要求2所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：弹性件为橡胶球，橡胶球的纵截面呈8字型，每个夹持杆的夹持面上设有2个并排的橡胶球。

4.根据权利要求2所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：弹性件为橡胶垫，且橡胶垫呈锯齿状。

5.根据权利要求1所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：升降杆和伸缩杆为液压杆或气压杆。

6.根据权利要求1所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：支臂梁与基板的连接面上设有导向件，导向件包括导向凹槽和导向轮。

7.根据权利要求1所述的用于圆把手的自动转运机械手臂，其特征在于：开合驱动件为液压缸或气压缸。